Uuv_simulator: <neutrally_buoyant>标签什么都不做。</neutrally_buoyant>

你好，

感谢您的报告，我会检查一下。 同时，如果您将neutrally_buoyant标志设置为零并设置音量，则可以使您的车辆处于正浮力状态，就像在rexrov模型中一样https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/ blob/master/uuv_descriptions/models/rexrov/urdf/rexrov.gazebo.xacro#L32。
然后使用体积来计算浮力矢量。

你好，

我试图将音量设置得很大。 没有rexrov ，而且还在下沉。 我会尝试这样做并回复您，但我试图提高音量并降低质量以迫使它漂浮。 不过，我会在一秒钟内回复你的结果。

所以我将音量设置为3.1093918 m3 ，将质量设置为0.123497 ，但我的车辆仍然沉没。 我可能会尝试将其设置为您为其体积设置的rexrov确切值，甚至将<box>标签设置为rexrov所具有的以及它的流体动力学模型. 所以我不知道去哪里检查问题。

你设置了<neutrally_buoyant>0</neutrally_buoyant>吗？

@musamarcusso我尝试将<neutrally_buoyant>为0和1 。 没有真正的改变。

嗨@atomoclast ，这是您想要建模的车辆吗？

http://www.videoray.com/images/specsheets/2016/2016_P4STANDARDBASE_FINAL.pdf

我将尝试在这里替换这些参数以重现这一点。

@musamarcusso是的，这是我要建模的车辆。

如果您需要，我有一个网格文件。

我只是尝试使用我所理解的浮力插件启动一个测试盒，并尝试将neutrally_buoyant标签设置为0以及1和盒子两次仍然沉没。 它还一遍又一遍地打印[Wrn] [UnderwaterObjectPlugin.cc:207] Relative angular acceleration is invalid -nan错误。

我有以下两个文件供您查看。 不确定是什么问题。 我添加了.txt扩展名，以便我可以在评论中上传。

box.urdf.txt
upload_box.launch.txt

一旦您看到错误Relative angular acceleration is invalid我们的 UnderwaterObjectPlugin 将不再施加任何力或扭矩，因为这是物理引擎损坏的明确指示。

我看了一下你的盒子定义：

<inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />

这是罪魁祸首。 任何刚体都不应具有惯性矩或质量为零。 由于 Gazebo 根据力/扭矩计算加速度的方式，这将导致除以零。

如果这能解决您的问题，请告诉我们。

@sebastianscherer这完全有道理。 我只是用一个基本的椭球体来估计我的车辆的惯性，现在它是浮动的。

继续找出 Thruster 插件！ 我也遇到了一些问题。

在凉亭终端中，我看到：

[Msg] Thruster #0 initialized
[Msg]   - Link: videoray_pro4/thruster_0
[Msg]   - Robot model: videoray_pro4
[Msg]   - Input command Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/0/input
[Msg]   - Thrust output Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/0/thrust
[Msg] Thruster #1 initialized
[Msg]   - Link: videoray_pro4/thruster_1
[Msg]   - Robot model: videoray_pro4
[Msg]   - Input command Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/1/input
[Msg]   - Thrust output Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/1/thrust
[Msg] Thruster #2 initialized
[Msg]   - Link: videoray_pro4/thruster_2
[Msg]   - Robot model: videoray_pro4
[Msg]   - Input command Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/2/input
[Msg]   - Thrust output Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/2/thrust
[Msg] JointStatePublisher::robotNamespace=videoray_pro4

在推进器终端，我看到：

process[videoray_pro4/thruster_allocator-1]: started with pid [26422]
[INFO] [1500390755.909692, 0.000000]: ThrusterManager::update_rate=50
output_dir= /home/andrew/Development/ underwater_ws/install/share/videoray_description/config/videoray_pro4
ThrusterManager: updating thruster poses
conversion_fcn= proportional
conversion_fcn_params= {'gain': 0.00031}
transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_0
could not get transform from: /videoray_pro4/base_link
to: /videoray_pro4/thruster_0
[]

我刚刚运行了rosrun tf view_frames ，这是输出。 我看到 TF 树显示了 base_link 和推进器之间的转换...
框架.pdf

world 和车辆的 base_link 之间的帧由message_to_tf节点生成，该节点是hector_localization包的一部分。 RexROV 模型的启动文件示例是这样的

https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_descriptions/models/rexrov/launch/upload_rexrov_default.launch#L31

你是如何在启动文件中说明这一点的？

@musamarcusso根据维基教程，我按如下方式调用了转换：

<!-- Publish state and tf for in relation to the world frame -->
            <group ns="$(arg namespace)">
                <node name="ground_truth_to_tf" pkg="message_to_tf" type="message_to_tf" output="screen">
                    <param name="odometry_topic" value="/$(arg namespace)/pose_gt" />
                    <param name="frame_id" value="/$(arg world_frame)" />
                    <param name="tf_prefix" value="$(arg namespace)" />
                </node>
            </group>

它似乎与你上面提到的那条线不同。 我现在就试试。

你能试试用这个替换你发给我的块吗

<include file="$(find uuv_descriptions)/models/common/launch/message_to_tf.launch">
    <arg name="namespace" value="$(arg namespace)"/>
</include>

如果此修复有效，我将立即更正教程。

我试图用你的块替换我的块，但它不起作用。 它工作的唯一方式是将两个块一起调用。

VelocityControllerNode: initializing node Thruster #0 - proportional - thrusters/0/input transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_1 Thruster #1 - proportional - thrusters/1/input transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_2 Thruster #2 - proportional - thrusters/2/input transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_3 could not get transform from: /videoray_pro4/base_link to: /videoray_pro4/thruster_3 [<uuv_thrusters.models.thruster_proportional.ThrusterProportional object at 0x7efc4bdb8a50>, <uuv_thrusters.models.thruster_proportional.ThrusterProportional object at 0x7efc4bdb8c10>, <uuv_thrusters.models.thruster_proportional.ThrusterProportional object at 0x7efc4bd4c190>] TAM= [[ 1. 0. 0. ] [ 0. 0. 0. ] [ 0. 0.99999968 0.99999968] [ 0. 0.09999997 -0.09999997] [ 0.1 0.15249995 0.15249995] [ 0. 0. 0. ]] ThrusterManager: ready ThrusterManager: ready
现在我需要看看为什么它不能从推进器 3 获得 TF。

我可以启动我的joy_velocity.launch ，但我无法用我的控制器控制车辆。

我一直在尝试调试东西，我正在比较节点的rqt_graph可视化的输出。 这是我看到的两个网络。 不知道为什么它不能正常工作。

我刚刚意识到的另一个更新：

维基喊话： <xacro:property name="prop_mesh_file" value="file://$(find uuv_descriptions_example)/models/rov_example/mesh/propeller.dae"/>

应该是： <xacro:property name="prop_mesh_file" value="file://$(find uuv_descriptions)/models/rexrov/mesh/prop.dae"/>

嗨@atomoclast ，

不，它在教程中是正确的。 教程中的示例不是功能示例，这就是为什么我将这个README.md放在网格文件夹中的原因，所以这个prop_mesh_file必须由制作新车辆模型的人编辑。
joy_velocity是默认为 XBox 控制器映射定义的。 您拥有的控制器型号是什么？
你在 Github 的某个地方有你的文件吗？ 我可以尝试运行它并给你一个反馈。

@musamarcusso我在这里上传了 repo： https :

你好@musamarcusso ，你有机会浏览一下这个 repo 吗？

是的，我克隆了它。 今天晚些时候我会给出反馈。