Coloqué mi dron en el área abierta y el led de pixhawk es verde.
Después de ejecutar este código
roslaunch mavros px4.launch
y luego corro
rostopic echo -n1 /diagnostics
encontre eso
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
Pero después de conectar qgroundcontrol y salir del programa, ejecuto mavros y verifico "/ diagnostics" nuevamente, encontré el programa de GPS.
level: 0
name: "mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "16"
-
key: "Fix type"
value: "3"
Quiero obtener el valor del GPS sin tener que conectar QGC. ¿Cómo puedo hacer esto?
Mavros: 0.25.1
ROS: cinético
Ubuntu: 16.04
PX4
Versión: última
header:
seq: 327
stamp:
secs: 1527908144
nsecs: 63593259
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "5340"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "240"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "141"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "132922"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "133365"
-
key: "Rx speed:"
value: "305.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "320.000000"
-
level: 2
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
-
key: "Fix type"
value: "0"
-
key: "EPH (m)"
value: "Unknown"
-
key: "EPV (m)"
value: "Unknown"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "415"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.960080"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
-
key: "Mode"
value: "STABILIZE"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "0.0"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 2
name: "mavros: Battery"
message: "No data"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Voltage"
value: "-1.00"
-
key: "Current"
value: "0.0"
-
key: "Remaining"
value: "0.0"
-
level: 2
name: "mavros: Time Sync"
message: "No events recorded."
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Timesyncs since startup"
value: "0"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.000000"
-
key: "Last dt (ms)"
value: "3.333722"
-
key: "Mean dt (ms)"
value: "0.000000"
-
key: "Last system time (s)"
value: "916.671332000"
-
key: "Time offset (s)"
value: "1527907227.282750130"
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 165 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 111
Pero después de conectar qgroundcontrol y salir del programa, ejecuto mavros y verifico "/ diagnostics" nuevamente, encontré el programa de GPS.
Eso es un poco incómodo. Entonces, ¿inicia y sale de QGC y luego obtiene los datos del GPS? Eso parece una coincidencia. ¿Estás seguro de que no esperaste lo suficiente para obtener los datos? Además, QGC no obtendrá los datos del piloto automático con MAVROS tomando el control del puerto serie, a menos que haya activado el reenvío UDP al GCS.
Gracias por su respuesta. Estoy bastante seguro de eso porque probé más de diez veces. Y espere casi 20 minutos para cada vez. ¿Es posible que estuviera usando M8P? Pero no me he conectado a la base (rtk). Si no está conectado a la base, ¿funcionará como un GPS normal?
No estoy seguro, pero parece lógico recurrir a un GPS normal.
Dos cosas son posibles:
rosrun mavros mavsys rate --all 10
, si eso ayuda, debe configurar los parámetros de velocidad de transmisión.@vooon Oh, es trabajo.
Muchas gracias.
Comentario más útil
No estoy seguro, pero parece lógico recurrir a un GPS normal.
Dos cosas son posibles:
En ese caso, intente
rosrun mavros mavsys rate --all 10
, si eso ayuda, debe configurar los parámetros de velocidad de transmisión.