Saya menempatkan drone saya di area terbuka dan led pixhawk berwarna hijau.
Setelah saya menjalankan kode ini
roslaunch mavros px4.launch
dan kemudian saya lari
rostopic echo -n1 /diagnostics
Saya menemukan itu
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
Tetapi setelah saya menghubungkan qgroundcontrol dan keluar dari program jadi saya menjalankan mavros dan memeriksa "/ diagnostik" lagi, saya menemukan acara GPS.
level: 0
name: "mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "16"
-
key: "Fix type"
value: "3"
Saya ingin mendapatkan nilai dari GPS tanpa harus menghubungkan QGC. Bagaimana saya bisa melakukan ini?
Mavros: 0.25.1
ROS: Kinetik
Ubuntu: 16.04
PX4
Versi: terbaru
header:
seq: 327
stamp:
secs: 1527908144
nsecs: 63593259
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "5340"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "240"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "141"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "132922"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "133365"
-
key: "Rx speed:"
value: "305.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "320.000000"
-
level: 2
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
-
key: "Fix type"
value: "0"
-
key: "EPH (m)"
value: "Unknown"
-
key: "EPV (m)"
value: "Unknown"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "415"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.960080"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
-
key: "Mode"
value: "STABILIZE"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "0.0"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 2
name: "mavros: Battery"
message: "No data"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Voltage"
value: "-1.00"
-
key: "Current"
value: "0.0"
-
key: "Remaining"
value: "0.0"
-
level: 2
name: "mavros: Time Sync"
message: "No events recorded."
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Timesyncs since startup"
value: "0"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.000000"
-
key: "Last dt (ms)"
value: "3.333722"
-
key: "Mean dt (ms)"
value: "0.000000"
-
key: "Last system time (s)"
value: "916.671332000"
-
key: "Time offset (s)"
value: "1527907227.282750130"
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 165 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 111
Tetapi setelah saya menghubungkan qgroundcontrol dan keluar dari program jadi saya menjalankan mavros dan memeriksa "/ diagnostik" lagi, saya menemukan acara GPS.
Itu agak canggung. Jadi Anda memulai dan keluar dari QGC dan kemudian mendapatkan data GPS? Itu sepertinya kebetulan. Apakah Anda yakin tidak menunggu cukup lama untuk mendapatkan datanya? Selain itu, QGC tidak akan mendapatkan data dari autopilot dengan MAVROS mengambil alih port serial, kecuali jika Anda telah mengaktifkan penerusan UDP ke GCS.
Terima kasih atas tanggapan Anda. Saya cukup yakin tentang itu karena saya menguji lebih dari sepuluh kali. Dan tunggu hampir 20 menit untuk setiap kali. Apakah mungkin saya menggunakan M8P? Tapi saya belum terhubung ke base(rtk). Jika tidak terhubung ke base apakah akan berfungsi seperti GPS biasa?
Tidak yakin, tapi itu terlihat logis untuk mundur ke gps normal.
Dua hal yang mungkin:
rosrun mavros mavsys rate --all 10
, jika itu membantu maka Anda harus mengonfigurasi parameter laju aliran.@vooon Oh, ini berhasil.
Terima kasih banyak.
Komentar yang paling membantu
Tidak yakin, tapi itu terlihat logis untuk mundur ke gps normal.
Dua hal yang mungkin:
Dalam hal ini coba
rosrun mavros mavsys rate --all 10
, jika itu membantu maka Anda harus mengonfigurasi parameter laju aliran.