Я разместил свой дрон на открытой местности, и индикатор pixhawk горит зеленым.
После того, как я запустил этот код
roslaunch mavros px4.launch
а потом я бегу
rostopic echo -n1 /diagnostics
я нашел это
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
Но после того, как я подключаю qgroundcontrol и выхожу из программы, запускаю mavros и снова проверяю «/ диагностика», я обнаружил, что отображается GPS.
level: 0
name: "mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "16"
-
key: "Fix type"
value: "3"
Я хочу получать значение от GPS без подключения QGC. Как я могу это сделать?
Маврос: 0,25,1
ROS: кинетическая
Ubuntu: 16.04
PX4
Версия: последняя
header:
seq: 327
stamp:
secs: 1527908144
nsecs: 63593259
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "5340"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "240"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "141"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "132922"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "133365"
-
key: "Rx speed:"
value: "305.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "320.000000"
-
level: 2
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
-
key: "Fix type"
value: "0"
-
key: "EPH (m)"
value: "Unknown"
-
key: "EPV (m)"
value: "Unknown"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "415"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.960080"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
-
key: "Mode"
value: "STABILIZE"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "0.0"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 2
name: "mavros: Battery"
message: "No data"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Voltage"
value: "-1.00"
-
key: "Current"
value: "0.0"
-
key: "Remaining"
value: "0.0"
-
level: 2
name: "mavros: Time Sync"
message: "No events recorded."
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Timesyncs since startup"
value: "0"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.000000"
-
key: "Last dt (ms)"
value: "3.333722"
-
key: "Mean dt (ms)"
value: "0.000000"
-
key: "Last system time (s)"
value: "916.671332000"
-
key: "Time offset (s)"
value: "1527907227.282750130"
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 165 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 111
Но после того, как я подключаю qgroundcontrol и выхожу из программы, запускаю mavros и снова проверяю «/ диагностика», я обнаружил, что отображается GPS.
Это как-то неловко. Итак, вы запускаете и выходите из QGC, а затем он получает данные GPS? Это кажется совпадением. Вы уверены, что не ждали достаточно долго, чтобы получить данные? Кроме того, QGC не будет получать данные от автопилота, когда MAVROS берет на себя управление последовательным портом, если вы не активировали пересылку UDP в GCS.
Благодарю за ваш ответ. Я почти уверен в этом, потому что я тестировал более десяти раз. И подождите почти 20 минут каждый раз. Возможно ли, что я использовал M8P? Но я не подключался к базе (rtk). Если не подключен к базе, он будет работать как обычный GPS?
Не уверен, но это выглядит логичным, чтобы вернуться к обычному GPS.
Возможны две вещи:
rosrun mavros mavsys rate --all 10
, если это поможет, вам следует настроить параметры скорости потока.@vooon О, это работа.
Большое спасибо.
Самый полезный комментарий
Не уверен, но это выглядит логичным, чтобы вернуться к обычному GPS.
Возможны две вещи:
В этом случае попробуйте
rosrun mavros mavsys rate --all 10
, если это поможет, вам следует настроить параметры скорости потока.