Mavros: Méthode officielle pour configurer le taux de message

Vous ne pouvez pas configurer les taux de messages à partir de QGC.

Le 6 juin 2015, à 19h38, y22ma [email protected] a écrit :

Salut les gars,

Vous vous demandez simplement quelle est actuellement la méthode officielle pour configurer le débit des messages ? J'espérais configurer le taux de message IMU à environ 200 Hz sur le port Telem 2 du Pixhawk.

J'ai vu ce ticket https://github.com/mavlink/mavros/issues/178 , mais je n'ai pas pu trouver la documentation sur QGC pour la configuration des tarifs comme mentionné par @LorenzMeier https://github.com/LorenzMeier.

-
Répondez directement à cet e-mail ou consultez-le sur GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305.

@DonLakeFlyer merci pour la réponse. Donc actuellement, la seule façon de le faire est de modifier le rc.usb et de reflasher ? Je suppose que l'API de flux est toujours obsolète.

Acclamations,

Yan

Je ne connais pas la réponse sur la façon de le faire du côté du firmware.

Le 6 juin 2015, à 20h40, y22ma [email protected] a écrit :

@DonLakeFlyer https://github.com/DonLakeFlyer merci pour la réponse. Donc actuellement, la seule façon de le faire est de modifier le rc.usb et de reflasher ? Je suppose que l'API de flux est toujours obsolète.

Acclamations,

Yan

-
Répondez directement à cet e-mail ou consultez-le sur GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment -109680623.

@y22ma vous n'avez pas besoin de reflasher, utilisez extras.txt sur la carte SD.

J'ai compris. J'ai juste besoin d'ajouter, par exemple :

flux mavlink -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

augmenter le taux des messages IMU à 100 Hz ?

J'ai donc ajouté un extras.txt sur /etc/ sur la carte SD, et voici ce que j'ai :

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

J'ai changé le taux HIGHRES_IMU à 150 et changé le port en ttyS6 pour publier des données via le port SERIAL4. J'ai également connecté les lignes RTS et CTS, et les données arrivent plus rapidement, mais seulement à environ 124 Hz. Serait-ce la limite supérieure de ce que le périphérique est en train d'écrire ?

Quoi qu'il en soit, la question initiale a été résolue. Recommander la clôture de ce problème.

@y22ma
Je veux changer le taux de message avec le firmware PX4. Cela signifie-t-il que nous devons ajouter le fichier extras.txt sur /etc/? Le firmware du PX4 lira le fichier extras.txt sur le fichier /etc/ obtenir les paramètres de configuration ? Y a-t-il autre chose que nous devons faire, à part ajouter le fichier extras.txt ?
Merci!