Uuv_simulator: <neutrally_buoyant>टैग कुछ नहीं करता है।</neutrally_buoyant>

नमस्ते,

रिपोर्टिंग के लिए धन्यवाद, मैं इसे देख लूंगा। इस बीच, आप अपने वाहन को सकारात्मक रूप से उत्साहित कर सकते हैं यदि आप neutrally_buoyant ध्वज को शून्य पर सेट करते हैं और इसके बजाय वॉल्यूम सेट करते हैं, जैसे rexrov मॉडल में https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/ ब्लॉब/मास्टर/uuv_descriptions/models/rexrov/urdf/rexrov.gazebo.xacro#L32.
फिर वॉल्यूम का उपयोग उछाल बल वेक्टर की गणना के लिए किया जाता है।

नमस्ते,

मैंने वॉल्यूम को काफी बड़ा करने की कोशिश की। rexrov जितना बड़ा नहीं था, और यह अभी भी डूब रहा था। मैं यह कोशिश करूंगा और आपके पास वापस आऊंगा, लेकिन मैंने अपने वॉल्यूम को ऊपर और अपने द्रव्यमान को नीचे तैरने के लिए मजबूर करने की कोशिश की। मैं हालांकि एक सेकंड में परिणाम के साथ आपके पास वापस आऊंगा।

इसलिए मैंने अपना वॉल्यूम 3.1093918 m3 और मेरा द्रव्यमान 0.123497 , और मेरा वाहन अभी भी डूब गया। मैं इसे ठीक उसी पर सेट करने का प्रयास कर सकता हूं जो आपके पास इसके वॉल्यूम के लिए rexrov सेट है, और यहां तक ​​​​कि <box> टैग को rexrov साथ-साथ यह हाइड्रोडायनामिक मॉडल भी सेट कर सकता है . इसलिए मुझे नहीं पता कि किसी मुद्दे की जांच कहां करनी है।

क्या आपने <neutrally_buoyant>0</neutrally_buoyant> सेट किया था?

@musamarcusso मैंने <neutrally_buoyant> से 0 और 1 । कोई वास्तविक परिवर्तन नहीं।

हाय @atomoclast , क्या यह वह वाहन है जिसे आप मॉडल बनाना चाहते हैं?

http://www.videoray.com/images/specsheets/2016/2016_P4STANDARDBASE_FINAL.pdf

मैं इसे पुन: पेश करने के लिए इन मापदंडों को यहां बदलने की कोशिश करूंगा।

@musamarcusso हां, यह वह वाहन है जिसे मैं मॉडल करने की कोशिश कर रहा हूं।

यदि आपको इसकी आवश्यकता है तो मेरे पास एक जाल फ़ाइल है।

मैंने बस एक परीक्षण बॉक्स लॉन्च करने की कोशिश की, जिसे मैं समझता हूं कि उछाल प्लगइन है और इसे neutrally_buoyant टैग 0 साथ-साथ 1 , और बॉक्स अभी भी दोनों बार डूब गया। यह [Wrn] [UnderwaterObjectPlugin.cc:207] Relative angular acceleration is invalid -nan त्रुटि को बार-बार प्रिंट भी कर रहा था।

आपके पास समीक्षा करने के लिए मेरे पास नीचे दोनों फाइलें हैं। सुनिश्चित नहीं है कि मामला क्या है। मैंने .txt एक्सटेंशन जोड़ा ताकि मैं टिप्पणी में अपलोड कर सकूं।

box.urdf.txt
upload_box.launch.txt

जैसे ही आप Relative angular acceleration is invalid त्रुटि देखते हैं, हमारा UnderwaterObjectPlugin अब कोई बल या टॉर्क लागू नहीं करेगा, क्योंकि यह भौतिकी इंजन के टूटने का एक स्पष्ट संकेतक है।

मैंने आपकी बॉक्स परिभाषा पर एक नज़र डाली:

<inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />

यही अपराधी है। किसी भी कठोर पिंड में जड़ता के क्षण नहीं होने चाहिए और न ही द्रव्यमान शून्य होना चाहिए। जिस तरह से गज़ेबो बलों/टॉर्क से त्वरण की गणना करता है, इसके परिणामस्वरूप शून्य से विभाजन होगा।

हमें बताएं कि क्या यह आपकी समस्या का समाधान करता है।

@sebastianscherer यह सही समझ में आता है। मैंने अपने वाहन के लिए अपनी जड़ता का अनुमान लगाने के लिए बस एक बुनियादी दीर्घवृत्त का उपयोग किया, और यह अब तैर रहा है।

थ्रस्टर प्लगइन का पता लगाने के लिए! मुझे वहां भी कुछ समस्याएं आ रही हैं।

गज़ेबो टर्मिनल में मैं देखता हूँ:

[Msg] Thruster #0 initialized
[Msg]   - Link: videoray_pro4/thruster_0
[Msg]   - Robot model: videoray_pro4
[Msg]   - Input command Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/0/input
[Msg]   - Thrust output Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/0/thrust
[Msg] Thruster #1 initialized
[Msg]   - Link: videoray_pro4/thruster_1
[Msg]   - Robot model: videoray_pro4
[Msg]   - Input command Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/1/input
[Msg]   - Thrust output Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/1/thrust
[Msg] Thruster #2 initialized
[Msg]   - Link: videoray_pro4/thruster_2
[Msg]   - Robot model: videoray_pro4
[Msg]   - Input command Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/2/input
[Msg]   - Thrust output Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/2/thrust
[Msg] JointStatePublisher::robotNamespace=videoray_pro4

थ्रस्टर टर्मिनल में, मैं देखता हूं:

process[videoray_pro4/thruster_allocator-1]: started with pid [26422]
[INFO] [1500390755.909692, 0.000000]: ThrusterManager::update_rate=50
output_dir= /home/andrew/Development/ underwater_ws/install/share/videoray_description/config/videoray_pro4
ThrusterManager: updating thruster poses
conversion_fcn= proportional
conversion_fcn_params= {'gain': 0.00031}
transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_0
could not get transform from: /videoray_pro4/base_link
to: /videoray_pro4/thruster_0
[]

मैं बस rosrun tf view_frames भागा और यह आउटपुट था। मैं टीएफ पेड़ को बेस_लिंक और थ्रस्टर के बीच एक परिवर्तन दिखाता हूं ...
फ्रेम.पीडीएफ

दुनिया और वाहन के बेस_लिंक के बीच के फ्रेम message_to_tf नोड द्वारा उत्पन्न होते हैं, जो hector_localization पैकेज का हिस्सा है। RexROV मॉडल की लॉन्च फ़ाइल का उदाहरण यह है

https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_descriptions/models/rexrov/launch/upload_rexrov_default.launch#L31

आपने इसे लॉन्च फ़ाइल में कैसे बताया?

@musamarcusso विकी ट्यूटोरियल के अनुसार, मैंने ट्रांसफॉर्म को इस प्रकार कहा:

<!-- Publish state and tf for in relation to the world frame -->
            <group ns="$(arg namespace)">
                <node name="ground_truth_to_tf" pkg="message_to_tf" type="message_to_tf" output="screen">
                    <param name="odometry_topic" value="/$(arg namespace)/pose_gt" />
                    <param name="frame_id" value="/$(arg world_frame)" />
                    <param name="tf_prefix" value="$(arg namespace)" />
                </node>
            </group>

यह आपके द्वारा ऊपर बताई गई रेखा से भिन्न प्रतीत होती है। मैं अब यह कोशिश करूंगा।

क्या आप इसके द्वारा मुझे भेजे गए ब्लॉक को बदलने की कोशिश कर सकते हैं

<include file="$(find uuv_descriptions)/models/common/launch/message_to_tf.launch">
    <arg name="namespace" value="$(arg namespace)"/>
</include>

अगर यह सुधार काम करता है, तो मैं ट्यूटोरियल को तुरंत ठीक कर दूंगा।

मैंने अपने ब्लॉक को आपके ब्लॉक से बदलने की कोशिश की, लेकिन यह काम नहीं करेगा। जिस तरह से यह काम करता था, क्या दोनों ब्लॉकों को एक साथ बुलाया जाएगा।

VelocityControllerNode: initializing node Thruster #0 - proportional - thrusters/0/input transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_1 Thruster #1 - proportional - thrusters/1/input transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_2 Thruster #2 - proportional - thrusters/2/input transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_3 could not get transform from: /videoray_pro4/base_link to: /videoray_pro4/thruster_3 [<uuv_thrusters.models.thruster_proportional.ThrusterProportional object at 0x7efc4bdb8a50>, <uuv_thrusters.models.thruster_proportional.ThrusterProportional object at 0x7efc4bdb8c10>, <uuv_thrusters.models.thruster_proportional.ThrusterProportional object at 0x7efc4bd4c190>] TAM= [[ 1. 0. 0. ] [ 0. 0. 0. ] [ 0. 0.99999968 0.99999968] [ 0. 0.09999997 -0.09999997] [ 0.1 0.15249995 0.15249995] [ 0. 0. 0. ]] ThrusterManager: ready ThrusterManager: ready
अब मुझे यह देखने की जरूरत है कि इसे थ्रस्टर 3 से टीएफ क्यों नहीं मिल रहा है।

मैं joy_velocity.launch अपने संस्करण को लॉन्च करने में सक्षम हूं, लेकिन मैं अपने नियंत्रक के साथ वाहन को नियंत्रित करने में सक्षम नहीं हूं।

मैं चीजों को डीबग करने की कोशिश कर रहा हूं, और मैं नोड्स के rqt_graph विज़ुअलाइज़ेशन के आउटपुट की तुलना कर रहा हूं। ये दो नेटवर्क मैं देख रहा हूँ। सुनिश्चित नहीं है कि यह ठीक से काम क्यों नहीं कर रहा है।

एक और अपडेट जो मैंने अभी महसूस किया है:

विकी कॉल आउट: <xacro:property name="prop_mesh_file" value="file://$(find uuv_descriptions_example)/models/rov_example/mesh/propeller.dae"/>

होना चाहिए: <xacro:property name="prop_mesh_file" value="file://$(find uuv_descriptions)/models/rexrov/mesh/prop.dae"/>

हाय @एटोमोक्लास्ट ,

नहीं, यह ट्यूटोरियल में सही है। ट्यूटोरियल में उदाहरण एक कार्यात्मक उदाहरण नहीं है, इसलिए मैंने इस README.md को मेश फोल्डर में रखा है, इसलिए इस prop_mesh_file को नया वाहन मॉडल बनाने वाले व्यक्ति द्वारा संपादित किया जाना है।
joy_velocity को XBox कंट्रोलर मैपिंग के लिए प्रति डिफॉल्ट रूप से परिभाषित किया गया है। आपके पास नियंत्रक का मॉडल क्या है?
क्या आपके पास जीथब में कहीं आपकी फाइलें हैं? मैं इसे चलाने की कोशिश कर सकता हूं और आपको प्रतिक्रिया दे सकता हूं।

@musamarcusso मैंने यहां रेपो अपलोड किया है: https://github.com/atomoclast/videoray_description/tree/feature/DEEP-291

नमस्ते @musamarcusso , क्या आपको अभी तक इस रेपो को देखने का मौका मिला है?

हाँ, मैंने इसे क्लोन किया। मैं आज बाद में प्रतिक्रिया दूंगा।