Uuv_simulator: Ноэтический релиз

я в теме ;)

Ну это очень быстро! :D

Еще не все зависимости выпущены для noetic, например, joy и joy_teleop, необходимые для uuv_teleop.
https://github.com/ros-drivers/джойстик_драйверы/issues/170
https://github.com/ros-teleop/teleop_tools/issues/51

это правда, первым шагом будет добавление задания на Travis, чтобы мы могли проверить, когда все зависимости будут найдены.

Я провел несколько экспериментов по обновлению сборки Travis. https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/jobs/693993787
Реализовать это непросто, потому что в industrial_ci произошли большие изменения. Аргументов BEFORE_SCRIPT и AFTER_SCRIPT больше нет, и они перемещены в колкон вместо сережки.
Насколько я знаю, catkin_tools пока недоступен для noetic.

да, я видел, что они сделали версию legacy со старой настройкой. Я провел несколько экспериментов локально на своей машине здесь, есть еще кое-что, что нужно проверить.

Теперь я могу собрать и протестировать uuv_simulator с последними изменениями в industrial_ci:
https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/builds/696565670
Большинство изменений просты, но есть одна проблема, которая требует некоторой формы рефакторинга. Для тестов uuv_gazebo_ros_plugins требуется uuv_descriptions. Это приводит к циклической зависимости. На данный момент я удалил тесты в uuv_gazebo_ros_plugins.
Кроме того, я не уверен, почему используется скрипт run_tests.sh вместо встроенной процедуры из industrial_ci. Я использовал сборку в тестовом прогончике, потому что catkin_tools еще не выпущен в Ubuntu 20.04. Кажется, это работает хорошо.
Если вы хотите объединить это, я бы почистил свои коммиты и создал несколько вопросов и PR, где мы можем обсудить все, если это необходимо.

Я забыл упомянуть. Пакеты joy и joy_teleop по-прежнему недоступны. На данный момент, чтобы сделать сборку travis успешной, я прокомментировал эти зависимости в package.xml. Сборка и тестирование не требуют их. Но он все еще блокирует умственное освобождение.

@arturmiller Есть обновления?
Могу ли я теперь использовать этот репозиторий для ROS noetic, так как joy и joy_teleop теперь доступны для ROS noetic?

Удар. Было бы очень интересно узнать, подходит ли UUV Sim для работы (или было бы хорошо, если бы пользователь немного поработал при установке) на Noetic. Мое место полностью на Python3, и в настоящее время я сталкиваюсь с головной болью принуждения Melodic к работе с Python3.

Да, joy и joy_teleop теперь доступны для noetic. catkin_tools еще не портирован должным образом, но его можно легко установить из исходников с помощью pip.
@purvikpatel Я бы не рекомендовал использовать мою вилку напрямую. Сборка проходит, но ручного тестирования я не проводил. Я уверен, что это не сработает, так как тестовое покрытие не очень велико. Кроме того, эта ветка полна «исследовательских» коммитов, потому что я не смог точно продублировать сборку travis локально.
Я надеялся на больший интерес со стороны сопровождающих, но они, похоже, очень заняты. Мой последний выпуск № 406 почти не привлек внимания.
Я хотел бы, чтобы этот репозиторий обновлялся, но я также мог бы создать рабочую вилку для noetic и Python3 (если интерес в целом достаточно велик и если обслуживание репозитория будет продолжаться). Однако я больше не смогу поддерживать этот проект и не могу выпускать какие-либо пакеты Debian.

catkin_tools еще не портирован должным образом, но его можно легко установить из исходников с помощью pip.

На самом деле я думаю, что это исправлено. С Ubuntu 20.04 я могу просто сделать sudo apt install python3-catkin-tools

Есть новости о ходе этого? Я попробовал репозиторий, сделанный @arturmiller , и он выдает ошибку free(): double free detected in tcache 2 в беседке.

инструменты сережки теперь работают в Noetic.
Кто-нибудь готов выпустить это для Noetic? :slightly_smiling_face:

вы делаете потрясающую работу! Я благодарю этот актуальный выпуск: https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/pull/423/commits/66474bd3648f9fa2d0cf1d42e153ee08f3d3da7e#diff -71b515d752a471114f16806cd6bf541d62e8d81e79f4cb456ce6325
за адаптацию мелодичной версии uuv к ноэтической, не могу дождаться официального релиза. Ты обалденный.
(Публикую это здесь для тех, кто отчаянно пытается заставить его работать над noetic в настоящее время).

Всем привет. Пока нет официального релиза noetic, есть ли у кого-нибудь рабочий форк репозитория или набор инструкций, которые можно использовать для его установки? Оцените всю потрясающую работу, проделанную здесь!

проверьте ссылку комментария выше;) Это было добавлено туда, чтобы сделать вашу жизнь проще.

Спасибо! Я попытался настроить все на основе этой ссылки и просмотреть различные запросы на включение и их комментарии. Я прошел большую часть пути, но после сборки всего и попытки запустить его получаю следующую ошибку:

ERROR: cannot launch node of type [message_to_tf/message_to_tf]: message_to_tf

Кроме того (не уверен, что это связано), но Gazebo просто показывает черный экран, хотя мой код действительно работает.

Я скомпилировал процесс, который использовал здесь: https://github.com/Waterloo-Aquadrone/aquadrone2020_dev_workspace/blob/master/noetic_setup.md.

Есть большая вероятность, что я просто совершаю глупую ошибку. Я был бы очень признателен за любую помощь. Большое спасибо за всю потрясающую работу!

ну, насколько я знаю, message_to_tf относится только к файлу запуска и ac в uuv_description ~для двойной проверки~.
Если все скомпилировано, вы можете предположить, что правильно установили uuv_simulation.

Я приглашаю вас задать этот вопрос в ответах ros (проверьте: https://answers.ros.org/question/67488/roslaunch-error-error-cannot-launch-node-of-type/) или stackoverflow.

Я пытаюсь внедрить этот выпуск Neotic и сталкиваюсь с segfault, когда добавляю своего робота. Я сузил его до всякий раз, когда я добавляю датчик. Я могу создать своего робота без каких-либо датчиков, и он плавает и работает. Тот же код работает в мелодическом релизе, но не в ноэтическом.

Вот пример блока кода, который вызовет segfault. Я почти уверен, что пространство имен и inertial_reference_frame существуют, поскольку работает другой код.

<xacro:include filename="$(find uuv_sensor_ros_plugins)/urdf/sensor_snippets.xacro"/>

<xacro:default_imu_macro
    namespace="${namespace}"
    parent_link="${namespace}/base_link"
    inertial_reference_frame="${inertial_reference_frame}">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</xacro:default_imu_macro>

Gazebo просто печатает «Ошибка сегментации (сброс ядра)», а затем процесс умирает. У кого-нибудь есть идеи?

Если у кого-то еще возникла эта проблема, добавьте return true; в строку 144 файла ROSBasePlugin.cc.
У меня также было много ошибок, связанных с ned. В качестве временного решения удалил строки 207 и 208 из UnderwaterObjectROSPlugin.cc

Снова поднимаю эту тему :) @musamarcusso , вы или любой другой сопровождающий выпустите эти пакеты для Noetic в ближайшем будущем? Если нет, или если вы заняты, дайте мне знать, как я могу помочь.

@hidmic , к сожалению, у меня нет полного доступа к репозиторию, чтобы управлять переносом на Noetic, возможно, жду ответа от @musamarcusso или работаю над каким-то форком :/

Привет @pxalcantara! Давно не виделись :)

возможно, жду ответа от @musamarcusso или работаю в какой-то вилке

Понимаю. Не разветвление (т.е. не разделение усилий по копиям этого репо) было бы лучшим ИМХО.