Uuv_simulator: 意念释放

我在上面；）

嗯，这非常快！ :D

并非所有依赖项都为 noetic 发布，例如 uuv_teleop 需要的 joy 和 joy_teleop。
https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/issues/170
https://github.com/ros-teleop/teleop_tools/issues/51

没错，第一步是在 Travis 上添加一个作业，以便我们可以检查何时可以找到所有依赖项。

我做了一些实验来更新 Travis 版本。 https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/jobs/693993787
实现这一点并不容易，因为 Industrial_ci 已经做出了很大的改变。 不再有 BEFORE_SCRIPT 和 AFTER_SCRIPT 参数，它们已移至 colcon 而不是 catkin。
据我所知，catkin_tools 也不适用于 noetic。

是的，我看到他们在旧设置中提供了legacy版本。 我在这里在我的机器上本地做了一些实验，还有一些事情需要检查。

我现在能够使用最近的 Industrial_ci 更改来构建和测试 uuv_simulator：
https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/builds/696565670
大多数更改都很简单，但是有一个问题需要某种形式的重构。 uuv_gazebo_ros_plugins 的测试需要 uuv_descriptions。 这导致循环依赖。 现在我已经删除了 uuv_gazebo_ros_plugins 中的测试。
除此之外，我不确定为什么使用 run_tests.sh 脚本而不是 Industrial_ci 的内置程序。 我使用了内置测试运行器，因为 catkin_tools 尚未在 Ubuntu 20.04 中发布。 它似乎运作良好。
如果你想合并它，我会清理我的提交并创建多个问题和 PR，如有必要，我们可以在其中讨论所有内容。

我忘了提。 包joy 和joy_teleop 仍然不可用。 现在，为了使 travis 构建成功，我在 package.xml 中注释了这些依赖项。 构建和测试不需要它们。 但它仍然阻碍着意念释放。

@arturmiller 有更新吗？
我现在可以将这个 repo 用于 ROS noetic，因为 joy 和 joy_teleop 现在可用于 ROS noetic 吗？

撞。 很想知道 UUV Sim 是否适合在 Noetic 上运行（或者在安装时在用户端进行一些工作会很好）。 我的位置完全在 Python3 上，我目前正在处理强迫 Melodic 使用 Python3 的问题。

是的，joy 和 joy_teleop 现在可用于 noetic。 catkin_tools 仍然没有正确移植，但可以使用 pip 从源代码轻松安装。
@purvikpatel我不建议直接使用我的叉子。 构建正在通过，但我还没有进行任何手动测试。 我相信它不会起作用，因为测试覆盖率不是很高。 此外，这个分支充满了“探索性”提交，因为我无法在本地完全复制 travis 构建。
我希望维护者对此有更多兴趣，但他们似乎很忙。 我的上一期#406 几乎没有引起注意。
我希望看到这个 repo 被更新，但我也可以为 noetic 和 Python3 创建一个工作分支（如果一般兴趣足够大并且如果 repo 的维护一直缺失）。 但是，我将无法进一步维护该项目，也无法发布任何 debian 软件包。

catkin_tools 仍然没有正确移植，但可以使用 pip 从源代码轻松安装。

其实我认为这是固定的。 从 ubuntu 20.04 我可以简单地做sudo apt install python3-catkin-tools

有关此进展的任何更新？ 我尝试了@arturmiller制作的 repo，它在凉亭中给了我free(): double free detected in tcache 2错误。

catkin 工具现已在 Noetic 中运行。
有人愿意为Noetic发布这个吗？ :slightly_smiling_face:

你做得很棒！ 我感谢这个实际版本： https ://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/pull/423/commits/66474bd3648f9fa2d0cf1d42e153ee08f3d3da7e#diff -71b515d752a471114f16806cd6bf541d62e8d81e79f4fbce63125c456
uuv旋律版的noetic改编，等不及正式版了。 你真棒。
（在这里为那些拼命尝试使其暂时在 Noetic 上工作的人发布此信息）。

嘿大家。 在 noetic 正式发布之前，是否有人拥有 repo 的工作分支或可用于安装它的一组说明？ 感谢这里所做的所有令人敬畏的工作！

检查上面评论的链接；）添加它是为了让您的生活更轻松。

谢谢！ 我尝试根据该链接设置所有内容，并查看不同的拉取请求及其评论。 我走了大部分路，但是在构建所有内容并尝试运行它之后出现以下错误：

ERROR: cannot launch node of type [message_to_tf/message_to_tf]: message_to_tf

另外（不确定是否相关），但 Gazebo 只是显示黑屏，即使我的代码实际上正在运行。

我编译了我在这里使用的过程： https://github.com/Waterloo-Aquadrone/aquadrone2020_dev_workspace/blob/master/noetic_setup.md。

我很有可能只是犯了一个愚蠢的错误。 我真的很感激任何帮助。 非常感谢所有出色的工作！

好吧，据我所知，message_to_tf 仅指 uuv_description 中的启动和 ac 文件〜仔细检查〜。
如果所有内容都已编译，您可能会认为您正确安装了 uuv_simulation。

我邀请您在 ros 答案（检查：https://answers.ros.org/question/67488/roslaunch-error-error-cannot-launch-node-of-type/）或 stackoverflow 中提出这个问题。

我正在尝试实现这个 Neotic 版本，当我添加我的机器人时遇到了段错误。 我已将其范围缩小到每当我添加传感器时。 我可以在没有任何传感器的情况下生成我的机器人，它会漂浮并工作。 相同的代码在旋律版本中有效，但在 noetic 中无效。

这是会导致段错误的代码块的示例。 我几乎可以肯定命名空间和惯性参考框架与其他代码一样存在。

<xacro:include filename="$(find uuv_sensor_ros_plugins)/urdf/sensor_snippets.xacro"/>

<xacro:default_imu_macro
    namespace="${namespace}"
    parent_link="${namespace}/base_link"
    inertial_reference_frame="${inertial_reference_frame}">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</xacro:default_imu_macro>

Gazebo 只打印“分段错误（核心转储）”，然后进程终止。 有没有人有任何想法？

如果其他人遇到此问题，请将return true;添加到 ROSBasePlugin.cc 的第 144 行。
我也有很多与 ned 相关的错误。 作为临时解决方案，我从 UnderwaterObjectROSPlugin.cc 中删除了第 207 和 208 行

再次碰到这个线程:) @musamarcusso你或任何其他维护者会在短期内为 Noetic 发布这些包吗？ 如果没有，或者如果你很忙，请告诉我我能提供什么帮助。

@hidmic ，不幸的是，我没有对存储库的完全访问权限来管理对 Noetic 的移植，也许正在等待来自@musamarcusso的一些答案或者在某个 fork 中工作：/

嗨@pxalcantara！ 好久不见 ：）

也许正在等待@musamarcusso的一些回答或在某个分叉中工作

我知道了。 恕我直言，不要分叉（即不要在这个 repo 的副本之间分工）。