Uuv_simulator: Noetische Befreiung

Ich arbeite daran ;)

Nun, das ist sehr schnell! :D

Noch sind nicht alle Abhängigkeiten für noetic freigegeben, zB joy und joy_teleop, die von uuv_teleop benötigt werden.
https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/issues/170
https://github.com/ros-teleop/teleop_tools/issues/51

Das stimmt, der erste Schritt wäre, einen Job auf Travis hinzuzufügen, damit wir überprüfen können, wann die Abhängigkeiten alle gefunden werden können.

Ich habe einige Experimente durchgeführt, um den Travis-Build zu aktualisieren. https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/jobs/693993787
Das ist nicht einfach umzusetzen, da industrial_ci große Veränderungen vorgenommen hat. Es gibt keine BEFORE_SCRIPT- und AFTER_SCRIPT-Argumente mehr und sie wurden von catkin nach colcon verschoben.
Catkin_tools ist meines Wissens auch noch nicht für noetic verfügbar.

Ja, ich habe gesehen, dass sie eine legacy -Version mit dem alten Setup zur Verfügung gestellt haben. Ich habe einige Experimente lokal auf meiner Maschine hier durchgeführt, es gibt noch ein paar Dinge zu überprüfen.

Ich bin jetzt in der Lage, uuv_simulator mit den letzten industrial_ci-Änderungen zu erstellen und zu testen:
https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/builds/696565670
Die meisten Änderungen sind einfach, aber es gibt ein Problem, das eine Art Refactoring erfordert. Die Tests von uuv_gazebo_ros_plugins erfordern uuv_descriptions. Dadurch entsteht eine zirkuläre Abhängigkeit. Fürs Erste habe ich die Tests in uuv_gazebo_ros_plugins entfernt.
Abgesehen davon bin ich mir nicht sicher, warum das Skript run_tests.sh anstelle der eingebauten Prozedur von industrial_ci verwendet wird. Ich habe den eingebauten Testrunner verwendet, da catkin_tools noch nicht in Ubuntu 20.04 veröffentlicht wurde. Es scheint gut zu funktionieren.
Wenn Sie dies zusammenführen möchten, würde ich meine Commits bereinigen und mehrere Probleme und PRs erstellen, in denen wir bei Bedarf alles besprechen können.

Ich vergaß zu erwähnen. Die Pakete joy und joy_teleop sind noch nicht verfügbar. Damit die Travis-Builds erfolgreich sind, habe ich diese Abhängigkeiten vorerst in der package.xml kommentiert. Bauen und Testen erfordern sie nicht. Aber es blockiert immer noch die noetische Freisetzung.

@arturmiller Irgendwelche Updates?
Kann ich dieses Repo jetzt für ROS noetic verwenden, da joy und joy_teleop jetzt für ROS noetic verfügbar sind?

Stoßen. Wäre sehr daran interessiert zu wissen, ob UUV Sim gut für Noetic ist (oder mit etwas Arbeit auf der Benutzerseite bei der Installation gut wäre). Mein Platz ist voll und ganz auf Python3 und ich beschäftige mich derzeit mit den Kopfschmerzen, Melodic dazu zu zwingen, mit Python3 zu arbeiten.

Ja, joy und joy_teleop sind jetzt für noetic verfügbar. catkin_tools ist immer noch nicht richtig portiert, aber es kann einfach mit pip aus dem Quellcode installiert werden.
@purvikpatel Ich würde nicht empfehlen, meine Gabel direkt zu verwenden. Der Build wird bestanden, aber ich habe keine manuellen Tests durchgeführt. Ich bin mir sicher, dass es nicht funktionieren wird, da die Testabdeckung nicht sehr hoch ist. Außerdem ist dieser Zweig voller "explorativer" Commits, da ich den Travis-Build nicht genau lokal duplizieren konnte.
Ich habe auf mehr Interesse seitens der Betreuer gehofft, aber sie scheinen ziemlich beschäftigt zu sein. Meine letzte Ausgabe Nr. 406 fand fast keine Beachtung.
Ich würde gerne sehen, dass dieses Repo aktualisiert wird, aber ich könnte auch einen funktionierenden Fork für noetic und Python3 erstellen (wenn das Interesse allgemein groß genug ist und die Wartung des Repos weiterhin ausbleibt). Allerdings wäre ich nicht in der Lage, dieses Projekt weiter zu betreuen und ich kann keine Debian-Pakete veröffentlichen.

catkin_tools ist immer noch nicht richtig portiert, aber es kann einfach mit pip aus dem Quellcode installiert werden.

Eigentlich denke ich, dass dies behoben ist. Ab Ubuntu 20.04 kann ich einfach sudo apt install python3-catkin-tools machen

Irgendwelche Neuigkeiten zum Fortschritt? Ich habe das von @arturmiller erstellte Repo ausprobiert und es gibt mir einen free(): double free detected in tcache 2 -Fehler in Gazebo.

catkin tools ist jetzt in Noetic betriebsbereit.
Ist jemand bereit, dies für Noetic freizugeben? :leicht_lächelndes_gesicht:

du machst einen tollen Job! Ich danke dieser aktuellen Veröffentlichung: https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/pull/423/commits/66474bd3648f9fa2d0cf1d42e153ee08f3d3da7e#diff -71b515d752a471114f16806cd6bf541d62e8d81e79f4fbce6325c4fbce6325c4fbce6325c4fbce6325c4fbce6325c4
für die Anpassung der melodischen Version von uuv an noetic, kann die offizielle Veröffentlichung kaum erwarten. Du bist toll.
(Ich poste dies hier für diejenigen, die verzweifelt versuchen, es vorerst auf Noetic zum Laufen zu bringen).

Hallo alle miteinander. Bis es eine offizielle Veröffentlichung für noetic gibt, hat jemand einen funktionierenden Fork des Repos oder eine Reihe von Anweisungen, die verwendet werden können, um es zu installieren? Schätzen Sie all die großartige Arbeit, die hier geleistet wird!

Überprüfen Sie den Link des Kommentars oben ;) Es wurde dort hinzugefügt, um Ihnen das Leben zu erleichtern.

Danke! Ich habe versucht, alles basierend auf diesem Link einzurichten und mir die verschiedenen Pull-Requests und ihre Kommentare anzusehen. Ich habe den größten Teil des Weges dorthin geschafft, aber ich erhalte die folgende Fehlermeldung, nachdem ich alles erstellt und versucht habe, es auszuführen:

ERROR: cannot launch node of type [message_to_tf/message_to_tf]: message_to_tf

Auch (nicht sicher, ob es damit zusammenhängt), aber Gazebo zeigt nur einen schwarzen Bildschirm, obwohl mein Code tatsächlich ausgeführt wird.

Ich habe den Prozess kompiliert, den ich hier verwendet habe: https://github.com/Waterloo-Aquadrone/aquadrone2020_dev_workspace/blob/master/noetic_setup.md.

Es besteht eine gute Chance, dass ich vielleicht nur einen dummen Fehler mache. Ich würde mich wirklich über jede Hilfe freuen. Vielen Dank für all die tolle Arbeit!

Nun, soweit ich weiß, bezieht sich message_to_tf nur auf eine Start- und AC-Datei in uuv_description ~zur doppelten Überprüfung~.
Wenn alles kompiliert ist, können Sie davon ausgehen, dass Sie uuv_simulation korrekt installiert haben.

Ich lade Sie ein, diese Frage in ros Antworten (siehe: https://answers.ros.org/question/67488/roslaunch-error-error-cannot-launch-node-of-type/) oder stackoverflow zu stellen.

Ich versuche, diese Neotic-Version zu implementieren und stoße auf einen Segfault, wenn ich meinen Roboter hinzufüge. Ich habe es eingegrenzt, wann immer ich einen Sensor hinzufüge. Ich kann meinen Roboter ohne Sensoren spawnen und er schwimmt und funktioniert. Derselbe Code funktioniert im melodischen Release, aber nicht im noetischen.

Hier ist ein Beispiel für einen Codeblock, der einen Segfault verursacht. Ich bin mir fast sicher, dass namespace und inertial_reference_frame existieren, da anderer Code funktioniert.

<xacro:include filename="$(find uuv_sensor_ros_plugins)/urdf/sensor_snippets.xacro"/>

<xacro:default_imu_macro
    namespace="${namespace}"
    parent_link="${namespace}/base_link"
    inertial_reference_frame="${inertial_reference_frame}">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</xacro:default_imu_macro>

Gazebo druckt einfach "Segmentation fault (core dumped)" und dann stirbt der Prozess. Hat jemand irgendwelche Ideen?

Wenn jemand anderes dieses Problem hat, fügen Sie return true; zu Zeile 144 von ROSBasePlugin.cc hinzu.
Ich hatte auch viele Fehler im Zusammenhang mit ned. Als vorübergehende Lösung habe ich die Zeilen 207 und 208 aus UnderwaterObjectROSPlugin.cc gelöscht

Ich stoße diesen Thread noch einmal an :) @musamarcusso werden Sie oder irgendein anderer Betreuer diese Pakete in naher Zukunft für Noetic veröffentlichen? Wenn nicht, oder wenn Sie beschäftigt sind, lassen Sie mich wissen, wie ich Ihnen helfen kann.

@hidmic , leider habe ich keinen vollen Zugriff auf das Repository, um die Portierung nach Noetic zu verwalten, vielleicht warte ich auf eine Antwort von @musamarcusso oder arbeite in einem Fork:/

Hallo @pxalcantara! Lange nicht gesehen :)

vielleicht auf eine Antwort von @musamarcusso warten oder in einem Fork arbeiten

Ich verstehe. Kein Forking (dh keine Aufteilung der Bemühungen auf Kopien dieses Repos) wäre meiner Meinung nach am besten.