Mavros: Funktion: unterstützt ROS 2

Das war interessant, aber wir müssen prüfen, welche API bereits existiert.
Weil die letzte Version, die ich überprüft habe, Beta1 ist, wo zu viele Dinge noch nicht fertig waren.

Ich starte ein Projekt für diese Aufgabe.

ROS2 soll nächste Woche, am 8. Dezember, aus der Beta herauskommen.

Irgendwelche Neuigkeiten zu diesem Thema? ROS2 hat gerade eine zweite Nicht-Beta-Version veröffentlicht.

Derzeit zu viel auf meinem Rücken, um damit weiterzumachen. Vielleicht hat @vooon ein paar Updates

Gab es irgendwelche Fortschritte bei MAVROS für ROS 2?

Da PX4 wie ROS eine Pub/Sub-Architektur ist, haben wir eine native Schnittstelle für ROS2 erstellt: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

Ist das mit Arduino kompatibel?

@clancky1658 worauf @LorenzMeier verwiesen hat, nein ist es nicht. Es ist eine ziemliche Flut an der PX4-Messaging-Architektur. Irgendwann wird es eine Portierung von MAVROS nach ROS2 geben, aber nicht in meinen Plänen. Vielleicht kann @vooon den Plan dafür klären.

Ich habe irgendwo über die Gründe gelesen, warum Mavros nicht auf ros2 migriert wurde, kann es aber im Moment nicht finden. hat jemand einen link zu so einem artikel?

@CMcColl1658 wahrscheinlich wegen:

Da PX4 wie ROS eine Pub/Sub-Architektur ist, haben wir eine native Schnittstelle für ROS2 erstellt: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

Nein, das ist ein anderes Projekt. Mavros ist immer noch eine Mavlink-Brücke. Problem, dass ich einfach nicht genug Zeit habe, also ist der Prozess langsam.

Da PX4 wie ROS eine Pub/Sub-Architektur ist, haben wir eine native Schnittstelle für ROS2 erstellt: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

@Lorenz Meier
Wenn ich verwirrt klinge, liegt es daran, dass ich neu darin bin. Es gibt keine Unterstützung für Fast-RTPS auf ardupilot, richtig?

@ramilmsh Sie haben Ihre Antwort darauf in https://github.com/mavlink/mavros/issues/771#issuecomment -487277305. Und soweit ich weiß, gilt das immer noch.

Die PX4/RTPS-Schnittstelle hat nichts mit MAVROS zu tun und unterstützt wie MAVSDK ArduPilot nicht. MAVROS ist ein großartiges Projekt, ich hoffe, es wird irgendwann auf ROS2 portiert.

Die PX4/RTPS-Schnittstelle hat nichts mit MAVROS zu tun und unterstützt wie MAVSDK ArduPilot nicht. MAVROS ist ein großartiges Projekt, ich hoffe, es wird irgendwann auf ROS2 portiert.

@fnoop hat niemand gesagt.

In diesem Fall, @TSC21 , habe ich eine andere Frage. Benötigt Mavros irgendwelche Modifikationen/Verbesserungen oder muss es nur portiert werden? Denn in diesem Fall scheint es eine einfache Aufgabe zu sein

In diesem Fall, @TSC21 , habe ich eine andere Frage. Benötigt Mavros irgendwelche Modifikationen/Verbesserungen oder muss es nur portiert werden? Denn in diesem Fall scheint es eine einfache Aufgabe zu sein

Wenn es für Sie eine einfache Aufgabe ist, können Sie jederzeit Unterstützung dafür hinzufügen. Jeder kann etwas beitragen und wir freuen uns über jeden, der das tun möchte.

@ramilmsh ROS2 selbst hat viele Unterschiede, also wollte ich Kernteile neu gestalten. Leider ist meine Freizeit jetzt sehr begrenzt (oh, mehr als ein halbes Jahr ist seit der Ankündigung vergangen...).
Aber wenn Sie möchten, können Sie den aktuellen Code migrieren. Das wäre schon ein großer Schritt.

@vooon Ich möchte ros2 hauptsächlich für Echtzeit und Verschlüsselung, aber ich bin noch nicht überzeugt, dass es tatsächlich notwendig ist, wenn ich mich entscheide, einen Port zu machen, werde ich es dich wissen lassen

Ist eine Portierung auf ROS2 geplant? Die ROS Foxy-Version ist die LTS-Version.

@HomeLH Ich bin noch nicht zu diesem Teil gekommen. Aber ich werde versuchen, in den nächsten ein oder zwei Monaten einen 1-zu-1-Port ohne Optimierungen zu erstellen. Auch meine Freizeit ist begrenzt