Mavros: الميزة: دعم ROS 2

كان هذا مثيرًا للاهتمام ، لكننا نحتاج إلى التحقق من وجود واجهة برمجة التطبيقات بالفعل.
لأن الإصدار الأخير الذي راجعته هو beta1 ، حيث لم تكن هناك أشياء كثيرة جاهزة.

أبدأ المشروع لهذه المهمة.

من المقرر أن يخرج ROS2 من الإصدار التجريبي الأسبوع المقبل ، 8 كانون الأول (ديسمبر).

أي تحديث في هذا الموضوع؟ أصدر ROS2 للتو إصدارًا ثانيًا غير تجريبي.

حاليا كثيرا على ظهري للمضي قدما مع هذا. ربما لدى vooon بعض التحديثات

هل تم إحراز أي تقدم بشأن مافروس لـ ROS 2؟

نظرًا لأن PX4 يشبه ROS a pub / sub architecture ، فقد أنشأنا واجهة r لـ ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

هل هذا متوافق مع arducopter؟

@ clancky1658 ما أشار إليه LorenzMeier ، لا ليس كذلك. إنه مد وجزر إلى بنية المراسلة PX4. في النهاية سيكون هناك منفذ من MAVROS إلى ROS2 ، ولكن ليس في خططي أجهزة الصراف الآلي. ربما يمكن لـvooon توضيح الخطة لذلك.

قرأت في مكان ما عن أسباب عدم ترحيل mavros إلى ros2 ولكن لا يمكنني العثور عليها في الوقت الحالي. هل لدى أي شخص رابط لمثل هذه المقالة؟

ربما بسبب: @ CMcColl1658

نظرًا لأن PX4 يشبه ROS a pub / sub architecture ، فقد أنشأنا واجهة r لـ ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

لا ، هذا مشروع مختلف. لا يزال مافروس جسر مافلينك. المشكلة هي أنني لا أملك الوقت الكافي ، لذا فإن العملية بطيئة.

نظرًا لأن PX4 يشبه ROS a pub / sub architecture ، فقد أنشأنا واجهة r لـ ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

تضمين التغريدة
إذا بدوت مرتبكًا ، فذلك لأنني جديد في هذا. لا يوجد دعم لـ Fast-RTPS على ardupilot ، أليس كذلك؟

ramilmsh لديك إجابتك في https://github.com/mavlink/mavros/issues/771#issuecomment -487277305. وبقدر ما أعرف لا يزال ساري المفعول.

لا علاقة لواجهة PX4 / RTPS بـ MAVROS ومثل MAVSDK لا تدعم ArduPilot. مافروس هو مشروع رائع ، آمل أن يتم نقله إلى ROS2 في النهاية.

لا علاقة لواجهة PX4 / RTPS بـ MAVROS ومثل MAVSDK لا تدعم ArduPilot. مافروس هو مشروع رائع ، آمل أن يتم نقله إلى ROS2 في النهاية.

fnoop لم يقل أحد ذلك.

في هذه الحالة ، @ TSC21 ، لدي سؤال مختلف. هل تحتاج مافروس إلى أي تعديلات / تحسينات ، أم أنها تحتاج فقط إلى النقل؟ لأنه ، في هذه الحالة ، يبدو وكأنه مهمة مباشرة

في هذه الحالة ، @ TSC21 ، لدي سؤال مختلف. هل تحتاج مافروس إلى أي تعديلات / تحسينات ، أم أنها تحتاج فقط إلى النقل؟ لأنه ، في هذه الحالة ، يبدو وكأنه مهمة مباشرة

إذا كانت مهمة مباشرة بالنسبة لك ، فأنت مرحب بك دائمًا لإضافة الدعم لها. يمكن لأي شخص المساهمة ونحن نرحب بمن يريد أن يفعل ذلك.

ramilmsh ROS2 نفسها بها الكثير من الاختلافات لذا أردت إعادة تصميم الأجزاء الأساسية. لسوء الحظ ، فإن وقت فراغي محدود للغاية الآن (أوه ، مر أكثر من نصف العام من الإعلان ...).
ولكن إذا أردت ، يمكنك ترحيل الكود الحالي. هذا بالفعل سيكون خطوة كبيرة.

vooon أريد أن يكون ros2 في الغالب للوقت الفعلي والتشفير ، لكني حتى الآن ، غير مقتنع بأنه ضروري بالفعل ، إذا قررت إنشاء منفذ ، فسأعلمك بذلك

هل هناك أي خطة للنقل إلى ROS2؟ إصدار ROS Foxy هو إصدار LTS.

HomeLH لم أصل إلى هذا الجزء بعد. لكنني سأحاول إنشاء منفذ 1 إلى 1 ، مع عدم وجود تحسينات خلال الشهر أو الشهرين المقبلين. وقت فراغي محدود أيضًا