Mavros: फ़ीचर: आरओएस 2 का समर्थन करें

यह दिलचस्प था, लेकिन हमें यह जांचना होगा कि कौन सा एपीआई पहले से मौजूद है।
क्योंकि पिछले संस्करण की मैंने जांच की थी बीटा 1 है, जहां बहुत सी चीजें तैयार नहीं थीं।

मैं उस कार्य के लिए प्रोजेक्ट शुरू करता हूं।

ROS2 अगले सप्ताह, 8 दिसंबर को बीटा से बाहर आने वाला है।

इस विषय पर कोई अपडेट? ROS2 ने अभी-अभी दूसरा गैर-बीटा संस्करण जारी किया है।

इसके साथ आगे बढ़ने के लिए वर्तमान में मेरी पीठ पर बहुत अधिक है। हो सकता है @vooon के पास कुछ अपडेट हों

क्या ROS 2 के लिए MAVROS पर कोई प्रगति हुई है?

चूंकि PX4 ROS एक पब/उप आर्किटेक्चर की तरह है, इसलिए हमने ROS2 के लिए एक नेटिव इंटरफ़ेस r बनाया है: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

क्या यह arducopter के साथ संगत है?

@ क्लैंकी 1658 @ लॉरेन्ज़मेयर ने क्या संदर्भित किया, नहीं, ऐसा नहीं है। यह PX4 मैसेजिंग आर्किटेक्चर के लिए काफी ज्वार है। आखिरकार MAVROS से ROS2 का पोर्ट होगा, लेकिन मेरी योजनाओं के एटीएम में नहीं। हो सकता है @vooon इसके लिए योजना स्पष्ट कर सके।

मैंने उन कारणों के बारे में कहीं पढ़ा है कि क्यों मावरोस को रोस2 में माइग्रेट नहीं किया जा रहा था, लेकिन इस समय इसे नहीं ढूंढ सकता। क्या किसी के पास ऐसे लेख का लिंक है?

@ CMColl1658 शायद इसलिए:

चूंकि PX4 ROS एक पब/उप आर्किटेक्चर की तरह है, इसलिए हमने ROS2 के लिए एक नेटिव इंटरफ़ेस r बनाया है: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

नहीं, वह अलग परियोजना है। मावरोस अभी भी एक मावलिंक ब्रिज है। समस्या यह है कि मेरे पास पर्याप्त समय नहीं है, इसलिए प्रक्रिया धीमी है।

चूंकि PX4 ROS एक पब/उप आर्किटेक्चर की तरह है, इसलिए हमने ROS2 के लिए एक नेटिव इंटरफ़ेस r बनाया है: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

@ लोरेंजमेयर
अगर मैं भ्रमित लग रहा हूं, ऐसा इसलिए है क्योंकि मैं इसमें नया हूं। Ardupilot पर Fast-RTPS के लिए कोई समर्थन नहीं है, है ना?

@ramilmsh आपके पास इसका उत्तर https://github.com/mavlink/mavros/issues/771#issuecomment -487277305 में है। और जहाँ तक मुझे पता है वह अभी भी लागू है।

PX4/RTPS इंटरफ़ेस का MAVROS से कोई लेना-देना नहीं है और MAVSDK की तरह ArduPilot का समर्थन नहीं करता है। MAVROS एक बेहतरीन प्रोजेक्ट है, उम्मीद है कि इसे अंततः ROS2 में पोर्ट किया जाएगा।

PX4/RTPS इंटरफ़ेस का MAVROS से कोई लेना-देना नहीं है और MAVSDK की तरह ArduPilot का समर्थन नहीं करता है। MAVROS एक बेहतरीन प्रोजेक्ट है, उम्मीद है कि इसे अंततः ROS2 में पोर्ट किया जाएगा।

@fnoop किसी ने नहीं कहा कि यह था।

उस मामले में, @ TSC21 , मेरा एक अलग प्रश्न है। क्या मावरोस को किसी संशोधन/सुधार की आवश्यकता है, या क्या इसे केवल पोर्टिंग की आवश्यकता है? क्योंकि, उस मामले में, यह एक सीधा काम लगता है

उस मामले में, @ TSC21 , मेरा एक अलग प्रश्न है। क्या मावरोस को किसी संशोधन/सुधार की आवश्यकता है, या क्या इसे केवल पोर्टिंग की आवश्यकता है? क्योंकि, उस मामले में, यह एक सीधा काम लगता है

यदि यह आपके लिए एक सीधा काम है, तो इसके लिए समर्थन जोड़ने के लिए आपका हमेशा स्वागत है। कोई भी योगदान दे सकता है और हम स्वागत करते हैं कि कौन ऐसा करना चाहता है।

@ ramilmsh ROS2 में अपने आप में बहुत अंतर है इसलिए मैं मुख्य भागों को नया स्वरूप देना चाहता था। दुर्भाग्य से मेरा खाली समय अब ​​बहुत सीमित है (ओह, घोषणा से आधा साल बीत गया ...)
लेकिन आप चाहें तो करंट कोड को माइग्रेट कर सकते हैं। यह पहले से ही बड़ा कदम होगा।

@vooon मैं ज्यादातर रीयलटाइम और एन्क्रिप्शन के लिए ros2 चाहता हूं, लेकिन मैं अभी तक इस बात से सहमत नहीं हूं कि यह वास्तव में जरूरी है, अगर मैं एक बंदरगाह बनाने का फैसला करता हूं तो मैं आपको बता दूंगा

क्या ROS2 को पोर्ट करने की कोई योजना है? आरओएस फॉक्स संस्करण एलटीएस संस्करण है।

@HomeLH मैं अभी तक उस हिस्से तक नहीं पहुंचा हूं। लेकिन मैं 1 से 1 पोर्ट बनाने की कोशिश करूंगा, अगले महीने या दो महीनों में कोई अनुकूलन नहीं होगा। मेरा खाली समय भी सीमित है