Mavros: Особенность: поддержка ROS 2

Это было интересно, но нам нужно проверить, какой API уже существует.
Потому что последняя версия, которую я проверял, это beta1, в которой слишком много вещей не было готово.

Я запускаю проект для этой задачи.

ROS2 выйдет из бета-версии на следующей неделе, 8 декабря.

Есть новости на эту тему? ROS2 только что выпустили вторую небета-версию.

В настоящее время слишком много на моей спине, чтобы двигаться вперед с этим. Может быть, у @vooon есть какие-то обновления

Есть ли какой-нибудь прогресс в работе над MAVROS для ROS 2?

Поскольку PX4, как и ROS, представляет собой архитектуру pub/sub, мы создали собственный интерфейс r для ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html .

Совместимо ли это с arducopter?

@ clancky1658 , на что ссылался @LorenzMeier , нет, это не так. Это очень похоже на архитектуру обмена сообщениями PX4. Со временем будет порт МАВРОС на РОС2, но не в моих планах атм. Может быть , @vooon сможет прояснить план на этот счет.

Я где-то читал о причинах, по которым маврос не мигрировали на рос2, но сейчас не могу найти. есть у кого ссылка на такую ​​статью?

@CMcColl1658 , вероятно, из-за:

Поскольку PX4, как и ROS, представляет собой архитектуру pub/sub, мы создали собственный интерфейс r для ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html .

Нет, это другой проект. Маврос все равно будет мостом мавлинк. Проблема в том, что у меня просто не хватает времени, поэтому процесс идет медленно.

Поскольку PX4, как и ROS, представляет собой архитектуру pub/sub, мы создали собственный интерфейс r для ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html .

@LorenzMeier
если я кажусь растерянным, это потому, что я новичок в этом. На ardupilot нет поддержки Fast-RTPS, верно?

@ramilmsh у вас есть ответ на этот вопрос в https://github.com/mavlink/mavros/issues/771#issuecomment -487277305. И, насколько я знаю, все еще применимо.

Интерфейс PX4/RTPS не имеет ничего общего с MAVROS и, как и MAVSDK, не поддерживает ArduPilot. MAVROS — отличный проект, надеюсь, со временем он будет портирован на ROS2.

Интерфейс PX4/RTPS не имеет ничего общего с MAVROS и, как и MAVSDK, не поддерживает ArduPilot. MAVROS — отличный проект, надеюсь, со временем он будет портирован на ROS2.

@fnoop никто не говорил, что это так.

В таком случае, @TSC21 , у меня другой вопрос. Маврос нуждается в каких-то модификациях/улучшениях или просто портирование? Потому что в этом случае это кажется простой задачей.

В таком случае, @TSC21 , у меня другой вопрос. Маврос нуждается в каких-то модификациях/улучшениях или просто портирование? Потому что в этом случае это кажется простой задачей.

Если это простая задача для вас, вы всегда можете добавить поддержку для нее. Любой может внести свой вклад, и мы приветствуем желающих сделать это.

@ramilmsh Сама ROS2 имеет много отличий, поэтому я хотел изменить основные части. К сожалению, у меня сейчас очень мало свободного времени (ох, с момента анонса прошло больше полугода...).
Но если вы хотите, вы можете перенести текущий код. Это уже было бы большим шагом.

@vooon я хочу ros2 в основном для реального времени и шифрования, но я пока не уверен, что это действительно необходимо, если я решу сделать порт, я дам вам знать

Планируется ли перенос на ROS2? Версия ROS Foxy — это версия LTS.

@HomeLH , я еще не дошел до этой части. Но я постараюсь сделать порт 1 в 1, без оптимизаций в ближайшие месяц-два. Мое свободное время также ограничено