Mavros: Fitur: mendukung ROS 2

Itu menarik, tetapi kita perlu memeriksa API apa yang sudah ada.
Karena versi terakhir yang saya periksa adalah beta1, di mana terlalu banyak hal yang belum siap.

Saya memulai proyek untuk tugas itu.

ROS2 akan keluar dari beta minggu depan, 8 Desember.

Adakah pembaruan tentang hal ini? ROS2 baru saja merilis versi non-beta kedua.

Saat ini terlalu banyak di punggung saya untuk bergerak maju dengan ini. Mungkin @vooon memiliki beberapa pembaruan

Apakah ada kemajuan pada MAVROS untuk ROS 2?

Karena PX4 seperti ROS, sebuah arsitektur pub/sub, kami telah membangun antarmuka asli r untuk ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

ini kompatibel dengan arducopter?

@ clancky1658 apa yang dirujuk @LorenzMeier , bukan bukan. Ini cukup sesuai dengan arsitektur perpesanan PX4. Akhirnya akan ada port MAVROS ke ROS2, tetapi tidak dalam rencana saya atm. Mungkin @vooon bisa mengklarifikasi rencana ini.

Saya membaca di suatu tempat tentang alasan mengapa mavros tidak dimigrasikan ke ros2 tetapi tidak dapat menemukannya saat ini. adakah yang punya link ke artikel seperti itu?

@CMcColl1658 mungkin karena:

Karena PX4 seperti ROS, sebuah arsitektur pub/sub, kami telah membangun antarmuka asli r untuk ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

Tidak, itu proyek yang berbeda. Mavros masih menjadi jembatan mavlink. Masalahnya saya tidak punya cukup waktu, jadi prosesnya lambat.

Karena PX4 seperti ROS, sebuah arsitektur pub/sub, kami telah membangun antarmuka asli r untuk ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

@LorenzMeier
jika saya terdengar bingung, itu karena saya baru dalam hal ini. Tidak ada dukungan untuk Fast-RTPS di ardupilot, bukan?

@ramilmsh Anda memiliki jawaban untuk itu di https://github.com/mavlink/mavros/issues/771#issuecomment -487277305. Dan sejauh yang saya tahu masih berlaku.

Antarmuka PX4/RTPS tidak ada hubungannya dengan MAVROS dan seperti MAVSDK tidak mendukung ArduPilot. MAVROS adalah proyek yang hebat, semoga pada akhirnya akan di-porting ke ROS2.

Antarmuka PX4/RTPS tidak ada hubungannya dengan MAVROS dan seperti MAVSDK tidak mendukung ArduPilot. MAVROS adalah proyek yang hebat, semoga pada akhirnya akan di-porting ke ROS2.

@fnoop tidak ada yang bilang begitu.

Dalam hal ini, @TSC21 , saya punya pertanyaan lain. Apakah mavros memerlukan modifikasi/perbaikan, atau hanya perlu porting? Karena, dalam hal ini, sepertinya tugas yang mudah

Dalam hal ini, @TSC21 , saya punya pertanyaan lain. Apakah mavros memerlukan modifikasi/perbaikan, atau hanya perlu porting? Karena, dalam hal ini, sepertinya tugas yang mudah

Jika itu adalah tugas yang mudah untuk Anda, maka Anda selalu disambut untuk menambahkan dukungan untuk itu. Siapapun dapat berkontribusi dan kami menyambut siapa yang ingin melakukan itu.

@ramilmsh ROS2 sendiri memiliki banyak perbedaan jadi saya ingin mendesain ulang bagian inti. Sayangnya waktu luang saya sangat terbatas sekarang (oh, lebih dari setengah tahun berlalu dari pengumuman ...).
Tetapi jika mau, Anda dapat memigrasikan kode saat ini. Itu sudah akan menjadi langkah besar.

@vooon saya ingin ros2 sebagian besar untuk waktu nyata dan enkripsi, tetapi saya belum yakin bahwa itu benar-benar diperlukan, jika saya memutuskan untuk membuat port, saya akan memberi tahu Anda

Apakah ada rencana untuk port ke ROS2? Versi ROS Foxy adalah versi LTS.

@HomeLH saya belum sampai ke bagian itu. Tapi saya akan mencoba membuat port 1 to 1, tanpa optimasi selama satu atau dua bulan ke depan. Waktu luang saya juga terbatas