Mavros: Recurso: suporte ROS 2

Isso foi interessante, mas precisamos verificar qual API já existe.
Porque a última versão que verifiquei é beta1, onde muitas coisas não estavam prontas.

Eu começo o projeto para essa tarefa.

O ROS2 deve sair da versão beta na próxima semana, 8 de dezembro.

Alguma atualização sobre este assunto? O ROS2 acaba de lançar uma segunda versão não beta.

Atualmente muito nas minhas costas para avançar com isso. Talvez @vooon tenha algumas atualizações

Houve algum progresso no MAVROS para ROS 2?

Como o PX4 é como o ROS, uma arquitetura pub/sub, construímos uma interface nativa r para ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

É compatível com arducopter?

@clancky1658 o que @LorenzMeier referenciou, não, não é. É bastante natural para a arquitetura de mensagens PX4. Eventualmente haverá um port do MAVROS para o ROS2, mas não está nos meus planos atm. Talvez @vooon possa esclarecer o plano para isso.

Eu li em algum lugar sobre as razões pelas quais o mavros não estava sendo migrado para o ros2, mas não consigo encontrá-lo no momento. alguém tem um link para tal artigo?

@CMcColl1658 provavelmente por causa de:

Como o PX4 é como o ROS, uma arquitetura pub/sub, construímos uma interface nativa r para ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

Não, esse é um projeto diferente. Mavros ainda é uma ponte mavlink. Problema que eu simplesmente não tenho tempo suficiente, então o processo é lento.

Como o PX4 é como o ROS, uma arquitetura pub/sub, construímos uma interface nativa r para ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

@LorenzMeier
se pareço confuso, é porque sou novo nisso. Não há suporte para Fast-RTPS no ardupilot, certo?

@ramilmsh você tem sua resposta para isso em https://github.com/mavlink/mavros/issues/771#issuecomment -487277305. E tanto quanto eu sei ainda é aplicável.

A interface PX4/RTPS não tem nada a ver com o MAVROS e como o MAVSDK não suporta ArduPilot. MAVROS é um grande projeto, espero que seja portado para o ROS2 eventualmente.

A interface PX4/RTPS não tem nada a ver com o MAVROS e como o MAVSDK não suporta ArduPilot. MAVROS é um grande projeto, espero que seja portado para o ROS2 eventualmente.

@fnoop ninguém disse que era.

Nesse caso, @TSC21 , tenho uma pergunta diferente. O mavros precisa de alguma modificação/melhoria ou precisa apenas de portabilidade? Porque, nesse caso, parece uma tarefa simples

Nesse caso, @TSC21 , tenho uma pergunta diferente. O mavros precisa de alguma modificação/melhoria ou precisa apenas de portabilidade? Porque, nesse caso, parece uma tarefa simples

Se for uma tarefa simples para você, você será sempre bem-vindo para adicionar suporte para ela. Qualquer um pode contribuir e damos as boas vindas a quem quiser fazer isso.

O próprio @ramilmsh ROS2 tem muitas diferenças, então eu queria redesenhar as partes principais. Infelizmente meu tempo livre é muito limitado agora (oh, mais que metade do ano passou do anúncio...).
Mas se quiser, você pode migrar o código atual. Isso já seria um grande passo.

@vooon eu quero ros2 principalmente para tempo real e criptografia, mas ainda não estou convencido de que seja realmente necessário, se eu decidir fazer uma porta, avisarei

Existe algum plano para portar para ROS2? A versão ROS Foxy é a versão LTS.

@HomeLH ainda não cheguei nessa parte. Mas vou tentar fazer uma porta 1 para 1, sem otimizações nos próximos meses ou dois. Meu tempo livre também é limitado