Mavros: Característica: soporte ROS 2

Eso fue interesante, pero necesitamos verificar qué API ya existe.
Porque la última versión que revisé es beta1, donde muchas cosas no estaban listas.

Comienzo el proyecto para esa tarea.

ROS2 saldrá de la versión beta la próxima semana, el 8 de diciembre.

¿Alguna actualización sobre este tema? ROS2 acaba de lanzar una segunda versión no beta.

Actualmente demasiado en mi espalda para seguir adelante con esto. Tal vez @vooon tenga algunas actualizaciones

¿Ha habido algún progreso en MAVROS para ROS 2?

Dado que PX4 es como ROS una arquitectura pub/sub, hemos creado una interfaz nativa r para ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

¿Es esto compatible con arducopter?

@ clancky1658 a lo que @LorenzMeier hizo referencia, no, no lo es. Es bastante marea para la arquitectura de mensajería PX4. Eventualmente habrá un puerto de MAVROS a ROS2, pero no está en mis planes atm. Tal vez @vooon pueda aclarar el plan para esto.

Leí en alguna parte sobre las razones por las que mavros no se migró a ros2, pero no puedo encontrarlo en este momento. ¿alguien tiene un enlace a un artículo de este tipo?

@ CMcColl1658 probablemente debido a:

Dado que PX4 es como ROS una arquitectura pub/sub, hemos creado una interfaz nativa r para ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

No, ese es un proyecto diferente. Mavros sigue siendo un puente mavlink. El problema es que simplemente no tengo suficiente tiempo, por lo que el proceso es lento.

Dado que PX4 es como ROS una arquitectura pub/sub, hemos creado una interfaz nativa r para ROS2: https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

@LorenzMeier
si sueno confundido, es porque soy nuevo en esto. No hay soporte para Fast-RTPS en ardupilot, ¿verdad?

@ramilmsh , tiene su respuesta en https://github.com/mavlink/mavros/issues/771#issuecomment -487277305. Y hasta donde yo sé, sigue siendo aplicable.

La interfaz PX4/RTPS no tiene nada que ver con MAVROS y, al igual que MAVSDK, no es compatible con ArduPilot. MAVROS es un gran proyecto, espero que eventualmente sea portado a ROS2.

La interfaz PX4/RTPS no tiene nada que ver con MAVROS y, al igual que MAVSDK, no es compatible con ArduPilot. MAVROS es un gran proyecto, espero que eventualmente sea portado a ROS2.

@fnoop nadie dijo que lo fuera.

En ese caso, @ TSC21 , tengo una pregunta diferente. ¿Mavros necesita alguna modificación/mejora, o solo necesita portar? Porque, en ese caso, parece una tarea sencilla.

En ese caso, @ TSC21 , tengo una pregunta diferente. ¿Mavros necesita alguna modificación/mejora, o solo necesita portar? Porque, en ese caso, parece una tarea sencilla.

Si es una tarea sencilla para usted, siempre puede agregar soporte para ella. Cualquiera puede contribuir y damos la bienvenida a quien quiera hacerlo.

@ramilmsh ROS2 en sí mismo tiene muchas diferencias, así que quería rediseñar las partes principales. Desafortunadamente, mi tiempo libre es muy limitado ahora (oh, pasó más de la mitad del año desde el anuncio...).
Pero si lo desea, puede migrar el código actual. Eso ya sería un gran paso.

@vooon quiero ros2 principalmente para tiempo real y encriptación, pero todavía no estoy convencido de que sea realmente necesario, si decido hacer un puerto, se lo haré saber

¿Hay algún plan para portar a ROS2? La versión ROS Foxy es la versión LTS.

@HomeLH todavía no he llegado a esa parte. Pero intentaré hacer un puerto 1 a 1, sin optimizaciones durante el próximo mes o dos. Mi tiempo libre también es limitado.