Mavros: 特点：支持ROS 2

这很有趣，但我们需要检查哪些 API 已经存在。
因为我检查的最后一个版本是 beta1，有太多东西没有准备好。

我为该任务启动项目。

ROS2 将于下周，即 12 月 8 日发布测试版。

关于这个主题的任何更新？ ROS2 刚刚发布了第二个非 beta 版本。

目前我背负太多，无法继续前进。 也许@vooon有一些更新

ROS 2 的 MAVROS 是否有任何进展？

由于 PX4 就像 ROS 一个 pub/sub 架构，我们为 ROS2 构建了一个原生接口 r： https ://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

这与arducopter兼容吗？

@clancky1658 @LorenzMeier引用了什么，不，不是。 PX4 消息传递架构非常流行。 最终会有一个 MAVROS 到 ROS2 的端口，但不在我的计划中。 也许@vooon可以澄清这个计划。

我在某处读到了有关mavros 未迁移到ros2 但目前找不到的原因。 有没有人有这样一篇文章的链接？

@CMcColl1658可能是因为：

由于 PX4 就像 ROS 一个 pub/sub 架构，我们为 ROS2 构建了一个原生接口 r： https ://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

不，那是不同的项目。 Mavros 仍然是一个 mavlink 桥梁。 问题是我没有足够的时间，所以过程很慢。

由于 PX4 就像 ROS 一个 pub/sub 架构，我们为 ROS2 构建了一个原生接口 r： https ://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

@LorenzMeier
如果我听起来很困惑，那是因为我是新手。 ardupilot 上不支持 Fast-RTPS，对吧？

@ramilmsh你在https://github.com/mavlink/mavros/issues/771#issuecomment -487277305 中有你的答案。 据我所知仍然适用。

PX4/RTPS接口与MAVROS无关，像MAVSDK一样不支持ArduPilot。 MAVROS 是一个很棒的项目，希望最终能移植到 ROS2 上。

PX4/RTPS接口与MAVROS无关，像MAVSDK一样不支持ArduPilot。 MAVROS 是一个很棒的项目，希望最终能移植到 ROS2 上。

@fnoop没有人说它是。

在那种情况下， @TSC21 ，我有一个不同的问题。 mavros 是否需要任何修改/改进，还是只需要移植？ 因为，在那种情况下，这似乎是一项简单的任务

在那种情况下， @TSC21 ，我有一个不同的问题。 mavros 是否需要任何修改/改进，还是只需要移植？ 因为，在那种情况下，这似乎是一项简单的任务

如果这对您来说是一项简单的任务，那么始终欢迎您添加对它的支持。 任何人都可以做出贡献，我们欢迎愿意这样做的人。

@ramilmsh ROS2 本身有很多不同，所以我想重新设计核心部分。 不幸的是，我现在的空闲时间非常有限（哦，从公告开始已经过去了半年多……）。
但是，如果您愿意，您可以迁移当前代码。 那已经是一大步了。

@vooon我想要 ros2 主要用于实时和加密，但到目前为止，我不相信它实际上是必要的，如果我决定制作一个端口，我会告诉你

有没有移植到 ROS2 的计划？ ROS Foxy 版本是 LTS 版本。

@HomeLH我还没有到那部分。 但我会尝试做一个 1 对 1 的端口，在接下来的一两个月内没有优化。 我的空闲时间也有限