Mavros: 기능: ROS 2 지원

흥미롭긴 했지만 어떤 API가 이미 존재하는지 확인해야 합니다.
내가 확인한 마지막 버전은 너무 많은 것들이 준비되지 않은 beta1이기 때문입니다.

나는 그 작업을 위해 프로젝트를 시작합니다.

ROS2는 다음 주 12월 8일 베타에서 나올 예정입니다.

이 주제에 대한 업데이트가 있습니까? ROS2는 두 번째 비베타 버전을 출시했습니다.

현재 이 일을 진행하기에는 너무 많은 짐을 지고 있습니다. @vooon 에 업데이트가 있을 수 있습니다.

ROS 2용 MAVROS에 진전이 있었습니까?

PX4는 pub/sub 아키텍처인 ROS와 같기 때문에 ROS2용 기본 인터페이스 r을 구축했습니다. https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

아두콥터와 호환되나요?

@clancky1658 @LorenzMeier 가 언급한 것, 아니요. PX4 메시징 아키텍처의 흐름입니다. 결국 MAVROS를 ROS2로 포트하게 될 것이지만 내 계획에는 없습니다. @vooon 이 이에 대한 계획을 명확히 할 수 있습니다.

mavros가 ros2로 마이그레이션되지 않은 이유에 대해 어딘가에서 읽었지만 지금은 찾을 수 없습니다. 아무도 그런 기사에 대한 링크가 있습니까?

@CMcColl1658 아마도 다음과 같은 이유 때문일 것입니다.

PX4는 pub/sub 아키텍처인 ROS와 같기 때문에 ROS2용 기본 인터페이스 r을 구축했습니다. https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

아니요, 다른 프로젝트입니다. Mavros는 여전히 mavlink 브리지입니다. 문제는 시간이 충분하지 않아 프로세스가 느립니다.

PX4는 pub/sub 아키텍처인 ROS와 같기 때문에 ROS2용 기본 인터페이스 r을 구축했습니다. https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

@로렌츠마이어
내가 혼란스럽게 들린다면 이것은 내가 처음이기 때문입니다. ardupilot에서는 Fast-RTPS를 지원하지 않습니다. 맞나요?

@ramilmsh https://github.com/mavlink/mavros/issues/771#issuecomment -487277305에 답이 있습니다. 그리고 내가 아는 한 여전히 적용 가능합니다.

PX4/RTPS 인터페이스는 MAVROS와 아무 관련이 없으며 MAVSDK는 ArduPilot을 지원하지 않습니다. MAVROS는 훌륭한 프로젝트입니다. 결국 ROS2로 이식되기를 바랍니다.

PX4/RTPS 인터페이스는 MAVROS와 아무 관련이 없으며 MAVSDK는 ArduPilot을 지원하지 않습니다. MAVROS는 훌륭한 프로젝트입니다. 결국 ROS2로 이식되기를 바랍니다.

@fnoop 아무도 그렇게 말하지 않았습니다.

그런 경우 @TSC21 다른 질문이 있습니다. mavros는 수정/개선이 필요합니까, 아니면 이식만 필요합니까? 그런 경우에는 간단한 작업처럼 보이기 때문에

그런 경우 @TSC21 다른 질문이 있습니다. mavros는 수정/개선이 필요합니까, 아니면 이식만 필요합니까? 그런 경우에는 간단한 작업처럼 보이기 때문에

간단한 작업이라면 언제든지 지원을 추가할 수 있습니다. 누구나 기여할 수 있으며 그렇게 하고 싶은 사람을 환영합니다.

@ramilmsh ROS2 자체는 차이점이 많아서 핵심 부분을 다시 디자인하고 싶었습니다. 불행히도 내 자유 시간은 지금 매우 제한되어 있습니다.
그러나 원하는 경우 현재 코드를 마이그레이션할 수 있습니다. 그것은 이미 큰 단계가 될 것입니다.

@vooon 나는 주로 실시간 및 암호화를 위해 ros2를 원하지만 아직까지는 실제로 필요하다는 확신이 없습니다. 포트를 만들기로 결정하면 알려 드리겠습니다.

ROS2로 이식할 계획이 있습니까? ROS Foxy 버전은 LTS 버전입니다.

@HomeLH 나는 아직 그 부분에 도달하지 못했습니다. 하지만 앞으로 한두 달 동안 최적화 없이 1:1 포트를 만들려고 노력할 것입니다. 내 자유 시간도 제한적이야