Mavros: Caractéristique: prend en charge ROS 2

C'était intéressant, mais nous devons vérifier quelle API existe déjà.
Parce que la dernière version que j'ai vérifiée est beta1, où trop de choses n'étaient pas prêtes.

Je lance un projet pour cette tâche.

ROS2 devrait sortir de la version bêta la semaine prochaine, le 8 décembre.

Une mise à jour à ce sujet ? ROS2 vient de sortir une deuxième version non bêta.

Actuellement trop sur mon dos pour avancer avec ça. Peut-être que @vooon a des mises à jour

Y a-t-il eu des progrès sur MAVROS pour ROS 2 ?

Étant donné que PX4 est comme ROS une architecture pub/sub, nous avons construit une interface native r pour ROS2 : https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

Est-ce compatible avec Arducopter ?

@ clancky1658 ce que @LorenzMeier a référencé, non ce n'est pas le cas. C'est tout à fait la marée de l'architecture de messagerie PX4. A terme il y aura un portage de MAVROS vers ROS2, mais pas dans mes plans atm. Peut-être que @vooon peut clarifier le plan pour cela.

J'ai lu quelque part les raisons pour lesquelles mavros n'était pas migré vers ros2 mais je ne le trouve pas pour le moment. quelqu'un a un lien vers un tel article?

@CMcColl1658 probablement à cause de :

Étant donné que PX4 est comme ROS une architecture pub/sub, nous avons construit une interface native r pour ROS2 : https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

Non, c'est un projet différent. Mavros est toujours un pont mavlink. Problème que je n'ai tout simplement pas assez de temps, donc le processus est lent.

Étant donné que PX4 est comme ROS une architecture pub/sub, nous avons construit une interface native r pour ROS2 : https://dev.px4.io/en/middleware/micrortps.html

@LorenzMeier
si j'ai l'air confus, c'est parce que je suis nouveau dans ce domaine. Il n'y a pas de support pour Fast-RTPS sur ardupilot, n'est-ce pas ?

@ramilmsh , vous avez votre réponse à cela dans https://github.com/mavlink/mavros/issues/771#issuecomment -487277305. Et autant que je sache est toujours applicable.

L'interface PX4/RTPS n'a rien à voir avec MAVROS et, comme MAVSDK, ne prend pas en charge ArduPilot. MAVROS est un super projet, j'espère qu'il sera éventuellement porté sur ROS2.

L'interface PX4/RTPS n'a rien à voir avec MAVROS et, comme MAVSDK, ne prend pas en charge ArduPilot. MAVROS est un super projet, j'espère qu'il sera éventuellement porté sur ROS2.

@fnoop personne ne l'a dit.

Dans ce cas, @TSC21 , j'ai une question différente. Mavros a-t-il besoin de modifications/améliorations, ou a-t-il simplement besoin d'être porté ? Parce que, dans ce cas, cela semble être une tâche simple

Dans ce cas, @TSC21 , j'ai une question différente. Mavros a-t-il besoin de modifications/améliorations, ou a-t-il simplement besoin d'être porté ? Parce que, dans ce cas, cela semble être une tâche simple

S'il s'agit d'une tâche simple pour vous, vous êtes toujours le bienvenu pour ajouter un support pour cela. Tout le monde peut contribuer et nous accueillons ceux qui veulent le faire.

@ramilmsh ROS2 lui-même a beaucoup de différences, j'ai donc voulu repenser les pièces principales. Malheureusement, mon temps libre est maintenant très limité (oh, plus de la moitié de l'année s'est écoulée depuis l'annonce...).
Mais si vous le souhaitez, vous pouvez migrer le code actuel. Ce serait déjà un grand pas.

@vooon je veux ros2 principalement pour le temps réel et le cryptage, mais je ne suis pas encore convaincu que c'est réellement nécessaire, si je décide de faire un portage, je vous le ferai savoir

Est-il prévu de porter sur ROS2 ? La version ROS Foxy est la version LTS.

@HomeLH je ne suis pas encore arrivé à cette partie. Mais je vais essayer de faire un port 1 à 1, sans optimisations au cours des deux prochains mois. Mon temps libre est également limité