你好，
我正在与凉亭一起运行PX4 SITL，并尝试使用setpoint_ *主题来指示态度。 我可以通过UDP与mavros成功连接，但是当我发布到/ mavros / setpoint_raw / attitude主题时，在命令到OFFBOARD模式后，凉亭环境中的四轴飞行器会立即掉落到地面。 然后，“ make posix_sitl default gazebo”终端输出将输出警告“ uORB :: DeviceNode :: publish用无效的句柄调用”，并且mavros节点的终端输出将输出警告“ CMD：意外命令176，结果0”。
当我同时发布到/ mavros / setpoint_attitude / attitude和/ mavros / setpoint_raw / attitude主题时，就会发生这种情况，但是我可以使用/ mavros / setpoint_position / local主题来命令位置。
任何帮助，将不胜感激。
mtsakaguchi
所有5条评论
命令176-MAV_CMD_DO_SET_MODE没问题。 PX4作为内部总线上的命令重新发送SET_MODE消息。
似乎在固件的mavlink模块中的某个位置有错误。 检查SET_ATTITUDE_TARGET处理程序。 另请在PX4论坛上寻求支持。
vooon
于 2016-02-23
@vooon我也尝试使用凉亭+舷外模式。
我可以建立连接，并且可以成功发布到mavros / setpoint_attitude / attitude主题，但是由于某些原因，直升飞机仍在继续布防/撤防。 它永远不会起飞。 只是坐在地上。
我正在使用此代码（此示例），当我发布/ mavros / setpoint_position / local时，它可以完美地工作。 但是，当我将主题更改为态度时，它将不起作用。
有时我收到此警告：CMD：意外的命令176，结果为0。有时我收到此警告：CMD：意外的命令400，结果为0。当我查看/ mavros / state时，它处于连接状态且处于舷外模式，一直在布/撤防之间切换。
有什么建议吗？
cs147
于 2016-10-25
您解决了这个问题吗？我遇到同样的问题，可以给我一些帮助吗？ 谢谢
physics-lzs
于 2019-04-07
@ physics-lzs，您好，如果您仍然遇到此问题，则可能需要发布setpoint_attitude / thrust并将其值设置为> 0.5才能看到某些效果。 如果您继续看到与以前的帖子相同的观察结果，请改为将态度命令发布到setpoint_raw / attitude。 再次提醒您，要给您的推力以价值：)希望能有所帮助！
thealchemist89
于 2020-09-30
您能否提供更多的说明@ thealchemist89 ，我在这里运行示例时遇到了这个问题，有时它可以工作，而另一些时间运行ROS节点却一直在给我
有时，我可以通过重新启动来再次成功地处理ROS节点
roslaunch mavros px4.launch fcu_url：=“ udp：//：[email protected] ：
在其他时候，它需要我重新启动整个计算机
Iko-Git
于 2020-12-03
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eleboss
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TeixeiraRafael
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trishantroy
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L4ncelot
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zhahaoyu
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最有用的评论
您解决了这个问题吗？我遇到同样的问题，可以给我一些帮助吗？ 谢谢