Mavros: PX4 SITL / mavros-Fehler "Unerwarteter Befehl 176" unter Verwendung von setpoint_ * -Themen
Hallo,
Ich führe die PX4 SITL mit Gazebo aus und versuche, die Einstellung mithilfe der Themen setpoint_ * zu steuern. Ich kann eine erfolgreiche Verbindung über UDP mit mavros herstellen. Wenn ich jedoch im Thema / mavros / setpoint_raw / entity veröffentliche, fällt der Quadcopter in der Gazebo-Umgebung sofort zu Boden, nachdem er in den OFFBOARD-Modus befohlen wurde. Die Terminalausgabe "make posix_sitl default Pavillon" gibt dann die Warnung "uORB :: DeviceNode :: Publish mit ungültigem Handle aufgerufen" aus, und die Terminalausgabe des Mavros-Knotens druckt die Warnung "CMD: Unexpected command 176, result 0" aus.
Dies geschieht, wenn ich sowohl in den Themen / mavros / setpoint_attitude / location und / mavros / setpoint_raw / entity veröffentliche. Ich kann jedoch die Position mithilfe des lokalen Themas / mavros / setpoint_position / befehlen.
Jede Hilfe wäre dankbar.
mtsakaguchi
Alle 5 Kommentare
Befehl 176 - MAV_CMD_DO_SET_MODE kein Problem. PX4 sendet die Nachricht SET_MODE als Befehl auf dem internen Bus.
Scheint irgendwo im mavlink-Modul der Firmware ein Fehler zu sein. Überprüfen Sie den SET_ATTITUDE_TARGET- Handler. Fragen Sie auch in den PX4-Foren nach Unterstützung.
vooon
am 23. Feb. 2016
@vooon Ich versuche auch den Pavillon + Offboard-Modus zu verwenden.
Ich kann eine Verbindung herstellen und veröffentliche erfolgreich zum Thema mavros / setpoint_attitude / Einstellung, aber der Copter aktiviert / deaktiviert sich aus irgendeinem Grund weiter. Es hebt nie ab. Sitzt einfach auf dem Boden.
Ich verwende diesen Code ( dieses Beispiel ) und er funktioniert perfekt, wenn ich / mavros / setpoint_position / local veröffentliche. Aber wenn ich das Thema in eine Einstellung ändere, funktioniert es nicht.
Manchmal erhalte ich folgende Warnung: CMD: Unerwarteter Befehl 176, Ergebnis 0. Manchmal erhalte ich folgende Warnung: CMD: Unerwarteter Befehl 400, Ergebnis 0. Wenn ich mir den Status / mavros / ansehe, ist er verbunden und befindet sich im Offboard-Modus, aber er wechselt immer wieder zwischen Arm / Unscharf.
Irgendein Rat?
cs147
am 25. Okt. 2016
Haben Sie dieses Problem gelöst? Ich habe das gleiche Problem. Können Sie mir helfen? Vielen Dank
physics-lzs
am 7. Apr. 2019
Hi @ physics-lzs, falls Sie dieses Problem weiterhin haben, müssen Sie möglicherweise setpoint_attitude / push veröffentlichen und einen Wert von> 0,5 angeben, um einige Effekte zu sehen. Wenn Sie weiterhin die gleiche Beobachtung wie in früheren Beiträgen sehen, veröffentlichen Sie stattdessen Einstellungsbefehle in setpoint_raw / entity. Denken Sie auch hier daran, Ihrem Schub einen Wert zu geben :) Hoffe, das hilft!
thealchemist89
am 30. Sept. 2020
Könnten Sie bitte mehr Klarheit geben konfrontiert , während ich das Beispiel hier ausführe , manchmal funktioniert es und manchmal gibt es mir das Ausführen des ROS-Knotens
Manchmal kann ich den ROS-Knoten durch Neustart wieder erfolgreich bearbeiten
roslaunch mavros px4.launch fcu_url: = " udp: //: [email protected] : 14557"
und manchmal muss ich den gesamten Computer neu starten
Iko-Git
am 3. Dez. 2020
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Hilfreichster Kommentar
Haben Sie dieses Problem gelöst? Ich habe das gleiche Problem. Können Sie mir helfen? Vielen Dank