Mavros: PX4 SITL / mavros error "comando inesperado 176" usando los temas setpoint_ *

Creado en 22 feb. 2016 · 5Comentarios · Fuente: mavlink/mavros

Hola,

Estoy ejecutando el PX4 SITL con Gazebo y estoy tratando de controlar la actitud usando los temas setpoint_ *. Puedo conectarme con éxito a través de UDP con mavros; sin embargo, cuando publico en el tema / mavros / setpoint_raw / actitud, el quadcopter en el entorno Gazebo cae inmediatamente al suelo después de ordenar el modo FUERA DE BORDO. La salida del terminal "make posix_sitl default gazebo" luego imprime la advertencia "uORB :: DeviceNode :: publish llamado con un identificador inválido" y la salida del terminal del nodo mavros imprime la advertencia "CMD: Comando inesperado 176, resultado 0".

Esto sucede cuando publico en los temas / mavros / setpoint_attitude / actitud y / mavros / setpoint_raw / actitud, sin embargo, puedo ordenar la posición usando el tema / mavros / setpoint_position / local.

Cualquier ayuda sería apreciada.

question

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mtsakaguchi

Comentario más útil

¿Has resuelto este problema? Me encuentro con el mismo problema, ¿puedes ayudarme? Gracias

physics-lzs en 7 abr. 2019

👍5

Todos 5 comentarios

Comando 176 - MAV_CMD_DO_SET_MODE no es un problema. PX4 reenvía el mensaje SET_MODE como comando en el bus interno.

Parece un error en algún lugar del módulo mavlink del firmware. Compruebe el controlador SET_ATTITUDE_TARGET . También solicite soporte en los foros de PX4.

vooon en 23 feb. 2016

@vooon También estoy tratando de usar el modo gazebo + fuera de borda.

Puedo conectarme y publico con éxito en el tema mavros / setpoint_attitude / actitud, pero el helicóptero sigue armándose / desarmando por alguna razón. Nunca despega. Simplemente se sienta en el suelo.
Estoy usando este código ( este ejemplo ) y funciona perfectamente cuando publico / mavros / setpoint_position / local. Pero cuando cambio el tema a actitud, no funciona.

A veces recibo esta advertencia: CMD: comando inesperado 176, resultado 0. A veces recibo esta advertencia: CMD: comando inesperado 400, resultado 0. Cuando miro el estado / mavros /, está conectado y en modo externo, pero sigue cambiando entre armar / desarmar.

¿Algún consejo?

cs147 en 25 oct. 2016

¿Has resuelto este problema? Me encuentro con el mismo problema, ¿puedes ayudarme? Gracias

physics-lzs en 7 abr. 2019

👍5

Hola @ physics-lzs, en caso de que sigas teniendo este problema, es posible que debas publicar setpoint_attitude / thrust y darle un valor> 0.5 para ver algunos efectos. Si continúa viendo la misma observación que en publicaciones anteriores, publique los comandos de actitud en setpoint_raw / actitud en su lugar. Una vez más, recuerde darle un valor a su empuje :) ¡Espero que esto ayude!

thealchemist89 en 30 sept. 2020

¿Podría proporcionar más aclaraciones @ thealchemist89 ? Estoy enfrentando este problema mientras aquí , a veces funciona y otras veces, ejecutar el nodo ROS sigue dándome
A veces, puedo volver a trabajar con éxito en el nodo ROS reiniciando
roslaunch mavros px4.launch fcu_url: = " udp: //: [email protected] : 14557"
y otras veces me obliga a reiniciar toda la computadora