Mavros: PX4 SITL / mavros erro "comando inesperado 176" usando tópicos setpoint_ *

Criado em 22 fev. 2016 · 5Comentários · Fonte: mavlink/mavros

Olá,

Estou executando o SITL PX4 com Gazebo e estou tentando comandar a atitude usando os tópicos setpoint_ *. Consigo me conectar com sucesso via UDP com mavros, entretanto, quando publico no tópico / mavros / setpoint_raw / atitude, o quadricóptero no ambiente Gazebo imediatamente cai no chão após comandar o modo OFFBOARD. A saída do terminal "make posix_sitl default gazebo" então exibe o aviso "uORB :: DeviceNode :: publish chamado com identificador inválido" e a saída do terminal do nó mavros exibe o aviso "CMD: Comando inesperado 176, resultado 0".

Isso acontece quando eu publico os tópicos / mavros / setpoint_attitude / atitude e / mavros / setpoint_raw / atitude, mas posso comandar a posição usando o tópico / mavros / setpoint_position / local.

Qualquer ajuda seria apreciada.

question

Fonte

mtsakaguchi

Comentários muito úteis

você resolveu este problema？ eu encontro o mesmo problema, você pode me ajudar? obrigado

physics-lzs em 7 abr. 2019

👍5

Todos 5 comentários

Comando 176 - MAV_CMD_DO_SET_MODE não é um problema. PX4 reenviar SET_MODE mensagem como comando no barramento interno.

Parece bug em algum lugar no módulo mavlink do firmware. Verifique o manipulador SET_ATTITUDE_TARGET . Também peça suporte nos fóruns do PX4.

vooon em 23 fev. 2016

@vooon Estou tentando usar o modo gazebo + offboard também.

Consigo me conectar e publico no mavros / setpoint_attitude / atitude tópico com sucesso, mas o helicóptero continua se armando / desarmando por algum motivo. Nunca decola. Apenas se senta no chão.
Estou usando este código ( este exemplo ) e funciona perfeitamente quando publico / mavros / setpoint_position / local. Mas quando mudo o assunto para atitude, não funciona.

Às vezes recebo este aviso: CMD: Comando inesperado 176, resultado 0. Às vezes, recebo este aviso: CMD: Comando inesperado 400, resultado 0. Quando olho para o / mavros / estado, ele está conectado e em modo off-board, mas fica alternando entre armar / desarmar.

Algum conselho?

cs147 em 25 out. 2016

você resolveu este problema？ eu encontro o mesmo problema, você pode me ajudar? obrigado

physics-lzs em 7 abr. 2019

👍5

Olá @ physics-lzs, caso você ainda esteja tendo esse problema, pode ser necessário publicar setpoint_attitude / thrust e atribuir a ele um valor> 0,5 para ver alguns efeitos. Se você continuar a ver a mesma observação das postagens anteriores, publique os comandos de atitude em setpoint_raw / atitude. Novamente, lembre-se de dar um valor ao seu impulso :) Espero que isso ajude!

thealchemist89 em 30 set. 2020

Você poderia fornecer mais esclarecimentos @ thealchemist89 , estou enfrentando esse problema ao executar o exemplo aqui , às vezes funciona e outras vezes executando o nó ROS continua me dando
Às vezes, posso trabalhar o nó ROS com sucesso novamente reiniciando
roslaunch mavros px4.launch fcu_url: = " udp: //: [email protected] : 14557"
e outras vezes requer que eu reinicie todo o computador