Mavros: الطريقة الرسمية لتكوين معدل الرسائل

لا يمكنك تكوين معدلات الرسائل من QGC.

في 6 حزيران (يونيو) 2015 ، الساعة 7:38 مساءً ، كتب y22ma [email protected] :

مرحبا شباب،

فقط أتساءل ما هي الطريقة الرسمية حاليًا لتكوين معدل الرسائل؟ كنت آمل في تكوين معدل رسائل IMU إلى حوالي 200 هرتز على منفذ Telem 2 على Pixhawk.

لقد رأيت هذه التذكرة https://github.com/mavlink/mavros/issues/178 ، لكن لم أتمكن من العثور على الوثائق على QGC لتكوين السعر كما هو مذكور بواسطة LorenzMeier https://github.com/LorenzMeier.

-
قم بالرد على هذه الرسالة الإلكترونية مباشرةً أو اعرضها على GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305.

DonLakeFlyer شكرا على الرد. إذن الطريقة الوحيدة حاليًا للقيام بذلك هي تعديل rc.usb وإعادة تحميل ملفات؟ أفترض أن واجهة برمجة تطبيقات البث لا تزال متوقفة عن العمل.

هتافات،

يان

لا أعرف الإجابة عن كيفية القيام بذلك من جانب البرامج الثابتة.

في 6 حزيران (يونيو) 2015 ، الساعة 8:40 مساءً ، كتب y22ma [email protected] :

DonLakeFlyer https://github.com/DonLakeFlyer شكرا على الرد. إذن الطريقة الوحيدة حاليًا للقيام بذلك هي تعديل rc.usb وإعادة تحميل ملفات؟ أفترض أن واجهة برمجة تطبيقات البث لا تزال متوقفة عن العمل.

هتافات،

يان

-
قم بالرد على هذه الرسالة الإلكترونية مباشرة أو اعرضها على GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment -109680623.

@ y22ma ، لا تحتاج إلى تعيد تحميل ملفات ، استخدم extras.txt على بطاقة SD.

فهمتك. أريد فقط أن أضيف ، على سبيل المثال:

mavlink stream -d / dev / ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

لزيادة معدل رسائل IMU إلى 100 هرتز؟

لذلك أضفت ملف extras.txt على / etc / على بطاقة SD ، وهذا ما لدي:

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

لقد غيرت معدل HIGHRES_IMU إلى 150 ، وقمت بتغيير المنفذ إلى ttyS6 لنشر البيانات عبر منفذ SERIAL4. لقد قمت أيضًا بتوصيل خطوط RTS و CTS ، وتأتي البيانات بشكل أسرع ، ولكن فقط عند حوالي 124 هرتز. هل سيكون هذا هو الحد الأعلى لما يكتبه الجهاز؟

على أي حال ، تم حل السؤال الأصلي. يوصي بإغلاق هذه القضية.

@ y22ma
أرغب في تغيير معدل الرسائل باستخدام البرامج الثابتة PX4. هل يعني ذلك أنه يتعين علينا إضافة ملف extras.txt في / etc /؟ سوف يقرأ البرنامج الثابت PX4 ملف extras.txt في / etc / getting معلمات التكوين؟ هل هناك أي شيء آخر يتعين علينا القيام به باستثناء إضافة ملف extras.txt؟
شكرا!