Mavros: Método oficial para configurar la tasa de mensajes

No puede configurar tarifas de mensajes desde QGC.

El 6 de junio de 2015, a las 7:38 p.m., y22ma [email protected] escribió:

Hola chicos,

¿Me pregunto cuál es actualmente el método oficial para configurar la tasa de mensajes? Esperaba configurar la velocidad de mensajes IMU en alrededor de 200Hz en el puerto Telem 2 en Pixhawk.

Vi este boleto https://github.com/mavlink/mavros/issues/178 , pero no pude encontrar la documentación en QGC para la configuración de tarifas como lo menciona @LorenzMeier https://github.com/LorenzMeier.

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Responda a este correo electrónico directamente o véalo en GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305.

@DonLakeFlyer gracias por la respuesta. Entonces, ¿actualmente la única forma de hacerlo es modificar el rc.usb y volver a flashear? Supongo que la API de transmisión aún está en desuso.

Salud,

Yan

No sé la respuesta sobre cómo hacerlo desde el lado del firmware.

El 6 de junio de 2015, a las 8:40 p.m., y22ma [email protected] escribió:

@DonLakeFlyer https://github.com/DonLakeFlyer gracias por la respuesta. Entonces, ¿actualmente la única forma de hacerlo es modificar el rc.usb y volver a flashear? Supongo que la API de transmisión aún está en desuso.

Salud,

Yan

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Responda a este correo electrónico directamente o véalo en GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment -109680623.

@ y22ma no necesita actualizar, use extras.txt en la tarjeta SD.

Entendido. Solo necesito agregar, por ejemplo:

flujo de mavlink -d / dev / ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

aumentar la tasa de mensajes IMU a 100Hz?

Así que agregué un extras.txt en / etc / en la tarjeta SD, y esto es lo que tengo:

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

Cambié la tasa HIGHRES_IMU a 150 y cambié el puerto a ttyS6 para publicar datos a través del puerto SERIAL4. También conecté las líneas RTS y CTS, y los datos llegan más rápido, pero solo a unos 124 hz. ¿Sería ese el límite superior de lo que escribe el dispositivo?

De todos modos, la pregunta original se ha resuelto. Recomendar el cierre de este problema.

@ y22ma
Quiero cambiar la tasa de mensajes con el firmware PX4. ¿Significa que tenemos que agregar extras.txt en / etc /? ¿El firmware PX4 leerá el archivo extras.txt en / etc / obteniendo parámetros de configuración? ¿Algo más que debamos hacer excepto agregar extras.txt?
¡Gracias!