Mavros: メッセージレートを設定する公式の方法

QGCからメッセージレートを設定することはできません。

2015年6月6日には、19:38で、y22ma [email protected]書きました：

やあみんな、

メッセージレートを設定するための現在の公式の方法は何ですか？ PixhawkのTelemポート2でIMUメッセージレートを約200Hzに設定したいと思っていました。

このチケットhttps://github.com/mavlink/mavros/issues/178を見ましたが、 @ LorenzMeierhttps ：//github.com/LorenzMeierで言及されているレート構成のQGCに関するドキュメントが見つかりませんでした

—
このメールに直接返信するか、GitHubhttps ：//github.com/mavlink/mavros/issues/305で表示して

@DonLakeFlyerご回答ありがとう

乾杯、

ヤン

ファームウェア側からのやり方がわかりません。

2015年6月6日には、20:40で、y22ma [email protected]書きました：

@DonLakeFlyerhttps ：//github.com/DonLakeFlyerご回答ありがとうございます。 それで、現在それをする唯一の方法は、rc.usbを変更して再フラッシュすることですか？ ストリームAPIはまだ非推奨であると思います。

乾杯、

ヤン

—
このメールに直接返信するか、GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment-109680623で表示して

@ y22ma再フラッシュする必要はありません、SDカードでextras.txtを使用してください。

とった。 たとえば、次のように追加する必要があります。

mavlink stream -d / dev / ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

IMUメッセージのレートを100Hzに上げるには？

そこで、SDカードの/ etc /にextras.txtを追加しました。これが、私が持っているものです。

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

HIGHRES_IMUレートを150に変更し、ポートをttyS6に変更して、SERIAL4ポートを介してデータを公開しました。 また、RTS回線とCTS回線を接続しましたが、データはより高速に送信されていますが、124Hz前後でしかありません。 それはデバイスが書き込むものの上限でしょうか？

とにかく、元の質問は解決されました。 この問題の解決をお勧めします。

@ y22ma
PX4ファームウェアでメッセージレートを変更したい。 / etc /にextras.txtを追加する必要があるということですか？ PX4ファームウェアは/ etc /のextras.txtを読み取り、構成パラメーターを取得しますか？ extras.txtを追加する以外に、他に何かする必要がありますか？
ありがとう！