Uuv_simulator: Akselerasi Linier IMU tidak bekerja dengan benar

Dibuat pada 2 Apr 2020 · 2Komentar · Sumber: uuvsimulator/uuv_simulator

Sebagaimana dinyatakan di tautan ini (dalam konteks yang berbeda tetapi tentang topik yang sama)

https://answers.ros.org/question/12616/interpretation-of-imu-data-from-the-gazebo_ros_imu-plugin/

implementasi UUV IMU (sejauh menyangkut Percepatan Linier) seharusnya tidak benar.

Apakah benar seperti itu?

bug

Sumber

s1887252

Semua 2 komentar

Hai @s1887252 , IMU diadaptasi dari Simulator Rotor dan pada dasarnya membaca akselerasi linier dari tautan https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/src/IMUROSPlugin.cc#L183
Tapi saya ingat ada masalah dengan percepatan linier dari Gazebo menggunakan mesin ODE dengan algoritma quick . Saya dapat mencoba mengubah algoritme default menjadi world untuk melihat apakah ia berperilaku berbeda.

musamarcusso pada 23 Mei 2020

👍1

Saya tidak yakin apakah ini terkait, tetapi gazebo baru-baru ini memperbarui pluginnya untuk melaporkan orientasi IMU dari bingkai dunia. Saya menghadapi beberapa masalah dalam proyek saya yang lain karena perilaku lamanya dalam hal orientasi tubuh vs orientasi dunia, tetapi permintaan tarik ini mengklaim untuk memperbaikinya.

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/pull/1051