Uuv_simulator: Линейные ускорения IMU работают некорректно

Привет @ s1887252 , IMU адаптирован из симулятора роторов и в основном считывает линейное ускорение из ссылки https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/srginc/IMURLOSPlugins/srginc/IMURL18
Но я помню, что у меня возникла проблема с линейным ускорением из Gazebo с использованием движка ODE с алгоритмом quick . Я могу попробовать изменить алгоритм по умолчанию на world чтобы посмотреть, будет ли он вести себя по-другому.

Я не уверен, связано ли это, но gazebo недавно обновила свой плагин, чтобы сообщать об ориентации IMU из мировой рамки. Я столкнулся с некоторыми проблемами в другом моем проекте из-за его старого поведения с точки зрения ориентации тела и ориентации мира, но этот запрос на перенос утверждает, что это исправляет.

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/pull/1051