如此链接所述（在不同的上下文中，但关于同一主题）
https://answers.ros.org/question/12616/interpretation-of-imu-data-from-the-gazebo_ros_imu-plugin/
UUV IMU 实现（就线性加速度而言）应该是不正确的。
真的是这样吗？
bug
s1887252
所有2条评论
嗨@s1887252 ，IMU 改编自转子模拟器，基本上从链接https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/src/IMUROSPlugin.cc#L183读取线性加速度
但我记得使用带有quick算法的 ODE 引擎的 Gazebo 的线性加速有问题。 我可以尝试将默认算法更改为world以查看它的行为是否有所不同。
musamarcusso
于 2020-05-23
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我不确定这是否相关，但 Gazebo 最近更新了它的插件以从世界框架报告 IMU 方向。 由于它在身体方向与世界方向方面的旧行为，我在我的另一个项目中遇到了一些问题，但这个拉取请求声称修复了它。
HashirZahir
于 2020-05-24
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