Uuv_simulator: As acelerações lineares IMU não funcionam corretamente

Criado em 2 abr. 2020 · 2Comentários · Fonte: uuvsimulator/uuv_simulator

Conforme declarado neste link (em um contexto diferente, mas sobre o mesmo tópico)

https://answers.ros.org/question/12616/interpretation-of-imu-data-from-the-gazebo_ros_imu-plugin/

a implementação UUV IMU (no que diz respeito às acelerações lineares) não deve ser correta.

É realmente assim?

bug

Fonte

s1887252

Todos 2 comentários

Olá @ s1887252 , o IMU é adaptado do Simulador de Rotores e basicamente lê a aceleração linear do link https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/src/IMUROSPlugin.cc#L183
Mas eu me lembro de ter tido problemas com a aceleração linear do Gazebo usando o mecanismo ODE com o algoritmo quick . Posso tentar alterar o algoritmo padrão para world para ver se ele se comporta de maneira diferente.

musamarcusso em 23 mai. 2020

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Não tenho certeza se isso está relacionado, mas o gazebo atualizou recentemente seu plug-in para relatar a orientação IMU do quadro mundial. Eu estava enfrentando alguns problemas em meu outro projeto devido ao seu antigo comportamento em termos de orientação corporal versus orientação mundial, mas este pedido de pull pretende consertá-lo.

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/pull/1051