Uuv_simulator: لا تعمل مسرعات IMU الخطية بشكل صحيح

مرحبًا @ s1887252 ، تم تكييف IMU من Rotors Simulator ويقرأ أساسًا التسريع الخطي من الرابط https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/src/IMUROSPlugin.cc#L18
لكنني أتذكر وجود مشكلة في التسارع الخطي من Gazebo باستخدام محرك ODE باستخدام خوارزمية quick . يمكنني محاولة تغيير الخوارزمية الافتراضية إلى world لمعرفة ما إذا كانت تتصرف بشكل مختلف.

لست متأكدًا مما إذا كان هذا مرتبطًا ، لكن شرفة المراقبة قامت مؤخرًا بتحديث المكون الإضافي الخاص بها للإبلاغ عن اتجاه IMU من الإطار العالمي. كنت أواجه بعض المشكلات في مشروعي الآخر بسبب سلوكه القديم فيما يتعلق بتوجيه الجسم مقابل التوجه العالمي ، لكن طلب السحب هذا يدعي إصلاحه.

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/pull/1051