Uuv_simulator: IMU線形加速度が正しく機能しない

作成日 2020年04月02日  ·  2コメント  ·  ソース: uuvsimulator/uuv_simulator

このリンクで述べられているように（異なる文脈で、しかしほぼ同じトピックで）

https://answers.ros.org/question/12616/interpretation-of-imu-data-from-the-gazebo_ros_imu-plugin/

UUV IMUの実装（線形加速度に関する限り）は正しくないはずです。

本当にそうですか？

bug
ソース
picture s1887252

全てのコメント2件

こんにちは@ s1887252 、IMUはローターシミュレーターから適応され、基本的にリンクhttps://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/src/IMUROSPlugin.cc#L183から線形加速度を読み取り
しかし、 quickアルゴリズムでODEエンジンを使用したGazeboからの線形加速に問題があったことを思い出します。 デフォルトのアルゴリズムをworldに変更して、動作が異なるかどうかを確認できます。

musamarcusso picture musamarcusso 2020年05月23日
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これが関連しているかどうかはわかりませんが、gazeboは最近プラグインを更新して、ワールドフレームからIMUの向きを報告しました。 他のプロジェクトでは、体の向きと世界の向きの古い動作のためにいくつかの問題に直面していましたが、このプルリクエストはそれを修正すると主張しています。

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/pull/1051

HashirZahir picture HashirZahir 2020年05月24日
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