Uuv_simulator: IMU-Linearbeschleunigungen funktionieren nicht richtig

Hallo @s1887252 , die IMU wird vom Rotors Simulator adaptiert und liest grundsätzlich die Linearbeschleunigung aus dem Link https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/src/IMUROSPlugin.cc#L183
Aber ich erinnere mich, dass ich Probleme mit der linearen Beschleunigung von Gazebo hatte, die die ODE-Engine mit dem quick Algorithmus verwendet. Ich kann versuchen, den Standardalgorithmus in world zu ändern, um zu sehen, ob er sich anders verhält.

Ich bin mir nicht sicher, ob dies zusammenhängt, aber Gazebo hat kürzlich sein Plugin aktualisiert, um die IMU-Ausrichtung vom Weltrahmen zu melden. Ich hatte in meinem anderen Projekt einige Probleme aufgrund seines alten Verhaltens in Bezug auf Körperorientierung vs. Weltorientierung, aber dieser Pull-Request behauptet, es zu beheben.

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/pull/1051