Uuv_simulator: Las aceleraciones lineales IMU no funcionan correctamente
Como se indica en este enlace (en un contexto diferente pero sobre el mismo tema)
https://answers.ros.org/question/12616/interpretation-of-imu-data-from-the-gazebo_ros_imu-plugin/
la implementación de UUV IMU (en lo que respecta a las aceleraciones lineales) no debería ser correcta.
¿Es realmente así?
s1887252
Todos 2 comentarios
Hola @ s1887252 , la IMU está adaptada del Rotors Simulator y básicamente lee la aceleración lineal del enlace https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/src/IMUROSPlugin.cc#L183
Pero recuerdo haber tenido problemas con la aceleración lineal de Gazebo usando el motor ODE con el algoritmo quick . Puedo intentar cambiar el algoritmo predeterminado a world para ver si se comporta de manera diferente.
musamarcusso
en 23 may. 2020
No estoy seguro de si esto está relacionado, pero gazebo actualizó recientemente su complemento para informar la orientación de IMU desde el marco mundial. Enfrentaba algunos problemas en mi otro proyecto debido a su antiguo comportamiento en términos de orientación corporal frente a orientación mundial, pero esta solicitud de extracción pretende solucionarlo.
HashirZahir
en 24 may. 2020
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