Uuv_simulator: Les accélérations linéaires IMU ne fonctionnent pas correctement

Créé le 2 avr. 2020 · 2Commentaires · Source: uuvsimulator/uuv_simulator

Comme indiqué sur ce lien (dans un contexte différent mais sur le même sujet)

https://answers.ros.org/question/12616/interpretation-of-imu-data-from-the-gazebo_ros_imu-plugin/

l'implémentation UUV IMU (en ce qui concerne les accélérations linéaires) ne devrait pas être correcte.

C'est vraiment comme ça ?

bug

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s1887252

Tous les 2 commentaires

Salut @s1887252 , l'IMU est adapté du Rotors Simulator et lit essentiellement l'accélération linéaire du lien https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/src/IMUROSPlugin.cc#L183
Mais je me souviens avoir eu un problème avec l'accélération linéaire de Gazebo en utilisant le moteur ODE avec l'algorithme quick . Je peux essayer de changer l'algorithme par défaut en world pour voir s'il se comporte différemment.

musamarcusso le 23 mai 2020

👍1

Je ne sais pas si cela est lié, mais gazebo a récemment mis à jour son plugin pour signaler l'orientation de l'IMU à partir du cadre mondial. J'étais confronté à des problèmes dans mon autre projet en raison de son ancien comportement en termes d'orientation du corps par rapport à l'orientation du monde, mais cette demande d'extraction prétend le corriger.

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/pull/1051