Mavros: ROS2: Übersicht, welche Deps benötigt werden, um mit der Portierung zu beginnen

Hier gehts zu 1000 Ausgaben!!

Hier war mein Start dafür: https://github.com/mavlink/mavros/projects/1. Braucht wahrscheinlich einige Updates.

Hallo allerseits.

Ich bin mir nicht sicher, ob dies der richtige Ort zum Posten ist, bitte lassen Sie mich wissen, ob ein anderer Ort besser geeignet ist.

Ich habe angefangen, mavros mit ROS2 über ros1_bridge . Dazu habe ich ein paar Nachrichtenpakete portiert, die mit mavros und ROS2 spielen. https://gist.github.com/mikaelarguedas/2a4f34e91a92eb13e1ccce1969ed20d6 (Ich habe keinen Code geändert, nur die Nachrichtengenerierung für die Brücke).

Ich kann PRs mit diesen Änderungen öffnen, wenn es von Interesse ist.

Hi - das ist super relevant und eine PR wäre dankbar. Welchen Flugregler verwendest du damit?

MAVROS ist zwar nicht auf ROS2 portiert, aber ros1_bridge ist eine akzeptable Lösung. Aber an welches Repo sind die PRs adressiert?

Ich habe Codeänderungen für 3 Pakete ATM (weitere Details im Wesentlichen oben):

• uuid_msgs
• geographic_msgs
• mavros_msgs

Welchen Flugregler verwendest du damit?

Ich habe von hier aus mit der Drone_demo gespielt, mit SITL und PX4

Wäre eine Portierung auf ROS2 nicht die richtige Lösung für die Backend-Kommunikation von MAVLink zu FastRTPS zu wechseln?

@AlexisTM das ist schon eine laufende Arbeit, ja.

Gibt es eine Filiale mit ROS2-Code? Ich würde gerne prüfen, ob ich bei der Portierung und Entwicklung des FastRTPS-Teils helfen kann.

Es gibt noch keinen ROS2-Zweigcode. Es wird veröffentlicht, sobald es stabil genug dafür ist (zumindest für die PX4-Seite)

Suche auch nach ROS2.

Hallo, wie ist der Stand der Portierung auf ROS2? Gibt es Pläne, den ROS2-Zweig demnächst öffentlich zu machen? Danke!

Es gibt keinen Aufwand, um auf ROS2 atm zu portieren.

Wenn Sie jedoch an der Brücke zwischen PX4 und ROS2 interessiert sind, überprüfen Sie https://dev.px4.io/v1.9.0/en/middleware/micrortps.html