Mavros: ROS2: अवलोकन करें कि पोर्टिंग शुरू करने के लिए किन विभागों की आवश्यकता है

यहाँ 1000 मुद्दे जाते हैं !!

इसके लिए मेरी शुरुआत यहां थी: https://github.com/mavlink/mavros/projects/1 । शायद कुछ अपडेट की जरूरत है।

हेलो सब लोग।

मुझे यकीन नहीं है कि यह पोस्ट करने के लिए सही जगह है, कृपया मुझे बताएं कि कहीं और अधिक उपयुक्त है या नहीं।

मैंने ros1_bridge पर ROS2 के साथ मावरोस का उपयोग करना शुरू कर दिया। ऐसा करने के लिए मैंने मावरोस और ROS2 के साथ खेलते हुए कुछ संदेश पैकेज पोर्ट किए। https://gist.github.com/mikaelarguedas/2a4f34e91a92eb13e1ccce1969ed20d6 (मैंने ब्रिज के लिए केवल संदेश पीढ़ी के किसी भी कोड को संशोधित नहीं किया)।

यदि रुचि हो तो मैं इन परिवर्तनों के साथ पीआर खोल सकता हूं।

नमस्ते - यह सुपर प्रासंगिक है और एक पीआर की सराहना की जाएगी। आप इसके साथ किस उड़ान नियंत्रक का उपयोग कर रहे हैं?

ठीक है, जबकि MAVROS को ROS2 में पोर्ट नहीं किया गया है, ros1_bridge एक स्वीकार्य समाधान है। लेकिन पीआर को किस रेपो को संबोधित किया जाता है?

मेरे पास 3 पैकेज एटीएम के लिए कोड परिवर्तन हैं (उपरोक्त सार में अधिक विवरण):

• uuid_msgs
• भौगोलिक_msgs
• मावरोस_एमएसजीएस

आप इसके साथ किस उड़ान नियंत्रक का उपयोग कर रहे हैं?

मैं यहां से SITL और PX4 का उपयोग करके ड्रोन_डेमो के साथ खेल रहा था

ROS2 में पोर्ट करना, क्या बैकएंड संचार के लिए MAVLink से FastRTPS में जाने का यह सही समाधान नहीं होगा?

@AlexisTM यह पहले से ही चल रहा काम है।

क्या ROS2 कोड वाली कोई शाखा है? मैं यह जांचना चाहता हूं कि क्या मैं FastRTPS भाग को पोर्ट करने और विकसित करने में मदद कर सकता हूं।

अभी तक कोई ROS2 शाखा कोड नहीं है। इसके लिए पर्याप्त रूप से स्थिर पाए जाने पर इसे सार्वजनिक किया जाएगा (कम से कम PX4 पक्ष के लिए)

ROS2 भी खोज रहे हैं।

नमस्ते, ROS2 में पोर्ट करने की स्थिति क्या है? क्या ROS2 शाखा को जल्द ही सार्वजनिक करने की कोई योजना है? धन्यवाद!

ROS2 atm को पोर्ट करने का कोई प्रयास नहीं है।

यदि आप PX4 और ROS2 के बीच पुल पर रुचि रखते हैं तो https://dev.px4.io/v1.9.0/en/middleware/micrortps.html चेक