Mavros: ROS2 : aperçu des deps nécessaires pour commencer le portage

Voilà 1000 numéros !!

Voici mon début pour cela : https://github.com/mavlink/mavros/projects/1. A probablement besoin de quelques mises à jour.

Salut à tous.

Je ne suis pas sûr que ce soit le bon endroit pour poster, veuillez me faire savoir si un autre endroit est plus approprié.

J'ai commencé à utiliser mavros avec ROS2 sur le ros1_bridge . Pour ce faire, j'ai porté quelques paquets de messages en jouant avec mavros et ROS2. https://gist.github.com/mikaelarguedas/2a4f34e91a92eb13e1ccce1969ed20d6 (je n'ai modifié aucun code uniquement la génération de message pour le pont).

Je peux ouvrir des PR avec ces changements si cela vous intéresse.

Salut - c'est super pertinent et un PR serait apprécié. Quel contrôleur de vol utilisez-vous avec ?

Bien que MAVROS ne soit pas porté sur ROS2, le ros1_bridge est une solution acceptable. Mais à quel repo les PR sont-ils adressés ?

J'ai des changements de code pour 3 packages ATM (plus de détails dans l'essentiel ci-dessus):

• uuid_msgs
• geographique_msgs
• mavros_msgs

Quel contrôleur de vol utilisez-vous avec ?

Je jouais avec le drone_demo d' ici , en utilisant SITL et PX4

Le portage vers ROS2, ne serait-il pas la bonne solution pour passer de MAVLink à FastRTPS pour les communications backend ?

@AlexisTM c'est déjà un travail en cours oui.

Existe-t-il une branche avec le code ROS2 ? Je voudrais vérifier si je suis en mesure d'aider au portage et au développement de la partie FastRTPS.

Il n'y a pas encore de code de branche ROS2. Il sera rendu public dès qu'il sera trouvé suffisamment stable pour cela (au moins pour le côté PX4)

Vous recherchez ROS2 également.

Bonjour, quel est l'état du portage vers ROS2 ? Est-il prévu de rendre la branche ROS2 publique prochainement ? Merci!

Il n'y a aucun effort de portage vers ROS2 atm.

Si vous êtes intéressé par le pont entre PX4 et ROS2, consultez https://dev.px4.io/v1.9.0/en/middleware/micrortps.html