Mavros: ROS2: Обзор того, что требовалось от разработчиков для начала переноса

Вот и 1000 выпусков!!

Вот мой старт для этого: https://github.com/mavlink/mavros/projects/1. Наверное, нужны какие-то обновления.

Всем привет.

Я не уверен, что это правильное место для публикации, пожалуйста, дайте мне знать, если это более подходящее место.

Я начал использовать mavros с ROS2 поверх ros1_bridge . Для этого я портировал несколько пакетов сообщений, играя с mavros и ROS2. https://gist.github.com/mikaelarguedas/2a4f34e91a92eb13e1ccce1969ed20d6 (я не модифицировал код, только генерацию сообщений для моста).

Я могу открыть PR с этими изменениями, если это представляет интерес.

Привет - это очень актуально, и PR будет оценен. Какой полетный контроллер вы используете с ним?

Что ж, пока MAVROS не перенесен на ROS2, ros1_bridge — приемлемое решение. Но к какому репозиторию адресованы PR?

У меня есть изменения кода для 3 пакетов ATM (подробнее в сути выше):

• uuid_msgs
• географические_сообщения
• mavros_msgs

Какой полетный контроллер вы используете с ним?

Я играл с drone_demo отсюда , используя SITL и PX4.

Портирование на ROS2, не будет ли правильным решением перейти с MAVLink на FastRTPS для внутренних коммуникаций?

@AlexisTM , это уже текущая работа, да.

Есть ли ветка с кодом ROS2? Я хотел бы проверить, могу ли я помочь с портированием и разработкой части FastRTPS.

Кода ответвления ROS2 пока нет. Он будет обнародован, как только будет найдено, что он достаточно стабилен для него (по крайней мере, для стороны PX4).

Тоже ищу ROS2.

Здравствуйте, каков статус переноса на ROS2? Есть ли планы сделать ветку ROS2 общедоступной в ближайшее время? Спасибо!

Нет никаких усилий для переноса на ROS2 atm.

Если вам интересно, хотя на мосту между PX4 и ROS2 проверьте https://dev.px4.io/v1.9.0/en/middleware/micrortps.html