Mavros: ROS2: descripción general de las dependencias necesarias para comenzar a portar

¡¡Aquí van 1000 números!!

Este fue mi comienzo para esto: https://github.com/mavlink/mavros/projects/1. Probablemente necesita algunas actualizaciones.

Hola a todos.

No estoy seguro de que este sea el lugar adecuado para publicar, por favor, hágamelo saber si en otro lugar es más apropiado.

Empecé a usar mavros con ROS2 sobre ros1_bridge . Para hacerlo, porté algunos paquetes de mensajes jugando con mavros y ROS2. https://gist.github.com/mikaelarguedas/2a4f34e91a92eb13e1ccce1969ed20d6 (No modifiqué ningún código solo la generación de mensajes para el puente).

Puedo abrir relaciones públicas con estos cambios si es de interés.

Hola, esto es muy relevante y agradecería un PR. ¿Qué controlador de vuelo estás usando con él?

Bueno, aunque MAVROS no está portado a ROS2, el ros1_bridge es una solución aceptable. Pero, ¿a qué reportos van dirigidos los PR?

Tengo cambios de código para 3 paquetes ATM (más detalles en la esencia anterior):

• uuid_msgs
• mensajes_geográficos
• mavros_msgs

¿Qué controlador de vuelo estás usando con él?

Estaba jugando con drone_demo desde aquí , usando SITL y PX4

Portando a ROS2, ¿no sería la solución correcta pasar de MAVLink a FastRTPS para las comunicaciones de back-end?

@AlexisTM eso ya es un trabajo en curso, sí.

¿Hay una sucursal con código ROS2? Me gustaría comprobar si puedo ayudar con la migración y el desarrollo de la parte FastRTPS.

Todavía no hay un código de rama ROS2. Se hará público tan pronto como se encuentre lo suficientemente estable (al menos para el lado PX4)

Buscando ROS2 también.

Hola, ¿cuál es el estado de la migración a ROS2? ¿Hay planes para hacer pública la sucursal de ROS2 en el corto plazo? ¡Gracias!

No hay esfuerzo para portar a ROS2 atm.

Si está interesado en el puente entre PX4 y ROS2, consulte https://dev.px4.io/v1.9.0/en/middleware/micrortps.html