Mavros: ROS2: Visão geral do que os departamentos precisavam para iniciar a portabilidade

Aqui vão 1000 edições!!

Aqui foi o meu começo para isso: https://github.com/mavlink/mavros/projects/1. Provavelmente precisa de algumas atualizações.

Olá a todos.

Não tenho certeza se este é o lugar certo para postar, por favor me avise se outro lugar for mais apropriado.

Comecei a usar mavros com ROS2 sobre o ros1_bridge . Para isso eu portei alguns pacotes de mensagens brincando com mavros e ROS2. https://gist.github.com/mikaelarguedas/2a4f34e91a92eb13e1ccce1969ed20d6 (não modifiquei nenhum código apenas a geração de mensagens para a bridge).

Posso abrir PRs com essas mudanças se for de interesse.

Oi - isso é super relevante e um PR seria apreciado. Qual controlador de vôo você está usando com ele?

Bem, embora o MAVROS não seja portado para o ROS2, o ros1_bridge é uma solução aceitável. Mas a que repo se destinam os PR's?

Eu tenho alterações de código para 3 pacotes ATM (mais detalhes na essência acima):

• uuid_msgs
• msgs_geográficas
• mavros_msgs

Qual controlador de vôo você está usando com ele?

Eu estava brincando com o drone_demo daqui , usando SITL e PX4

Portando para ROS2, não seria a solução correta passar de MAVLink para FastRTPS para as comunicações de back-end?

@AlexisTM isso já é um trabalho em andamento sim.

Existe uma ramificação com código ROS2? Gostaria de verificar se posso ajudar com a portabilidade e desenvolvimento da parte FastRTPS.

Ainda não há código de ramificação ROS2. Será tornado público assim que for encontrado estável o suficiente para isso (pelo menos para o lado PX4)

Procurando ROS2 também.

Olá, qual é o status da portabilidade para o ROS2? Existem planos para tornar pública a filial do ROS2 em breve? Obrigado!

Não há esforço para portar para ROS2 atm.

Se você estiver interessado na ponte entre PX4 e ROS2, verifique https://dev.px4.io/v1.9.0/en/middleware/micrortps.html