Mavros: ROS2: 이식을 시작하는 데 필요한 dep 개요

1000문제 갑니다!!

이에 대한 나의 시작은 다음과 같습니다. https://github.com/mavlink/mavros/projects/1. 아마도 약간의 업데이트가 필요할 것입니다.

안녕하세요 여러분.

게시하기에 적합한 장소인지 확실하지 않습니다. 다른 곳에 더 적절한 것이 있으면 알려주세요.

ros1_bridge 통해 ROS2와 함께 mavros를 사용하기 시작했습니다. 그렇게 하기 위해 나는 mavros와 ROS2를 가지고 노는 몇 가지 메시지 패키지를 이식했습니다. https://gist.github.com/mikaelarguedas/2a4f34e91a92eb13e1ccce1969ed20d6 (나는 브리지에 대한 메시지 생성만 수정하지 않았습니다).

관심이 있는 경우 이러한 변경 사항으로 PR을 열 수 있습니다.

안녕하세요 - 이것은 매우 관련성이 있으며 PR에 감사드립니다. 어떤 비행 컨트롤러를 사용하고 있습니까?

MAVROS가 ROS2로 이식되지는 않았지만 ros1_bridge 는 허용되는 솔루션입니다. 그러나 PR은 어떤 repo로 주소가 지정됩니까?

3 패키지 ATM에 대한 코드 변경 사항이 있습니다(자세한 내용은 위의 요지 참조).

• uuid_msgs
• 지리적 메시지
• mavros_msgs

어떤 비행 컨트롤러를 사용하고 있습니까?

나는 SITL과 PX4를 사용하여 여기 에서 drone_demo를 가지고 놀고 있었다.

ROS2로 포팅하면 백엔드 통신을 위해 MAVLink에서 FastRTPS로 이동하는 것이 올바른 솔루션이 아닐까요?

@AlexisTM 이미 진행중인 작업입니다. 그렇습니다.

ROS2 코드가 있는 브랜치가 있습니까? FastRTPS 부분을 이식하고 개발하는 데 도움을 줄 수 있는지 확인하고 싶습니다.

아직 ROS2 분기 코드가 없습니다. (적어도 PX4 측면에서) 충분히 안정적인 것으로 확인되는 즉시 공개될 것입니다.

ROS2도 찾고 있습니다.

안녕하세요, ROS2로의 포팅 현황은 어떻게 되나요? ROS2 브랜치를 곧 공개할 계획이 있습니까? 감사 해요!

ROS2 atm으로 이식하려는 노력은 없습니다.

PX4와 ROS2 사이의 브리지에 관심이 있다면 https://dev.px4.io/v1.9.0/en/middleware/micrortps.html을 확인